| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·机-货系统动力学建模方法 | 第13-14页 |
| ·重装空投控制策略研究现状 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 重装空投过程的机-货系统动力学建模 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统描述与坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标系间的变换关系 | 第17-18页 |
| ·基于矢量力学方法的系统运动方程推导 | 第18-28页 |
| ·运输机质心运动方程的推导 | 第19-21页 |
| ·运输机姿态运动方程的推导 | 第21-24页 |
| ·货物运动方程的推导 | 第24-27页 |
| ·补充方程 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运输机重装空投过程的 H 鲁棒控制 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·H 控制问题及理论 | 第30-33页 |
| ·控制理论中的 Riccati 方程 | 第30-31页 |
| ·标准 H 控制问题 | 第31-32页 |
| ·基于 Riccati 方程方法的状态反馈 H 控制器 | 第32-33页 |
| ·运输机模型线性化 | 第33-36页 |
| ·运输机重装空投过程平衡状态的求取 | 第33-34页 |
| ·小扰动线性化 | 第34-36页 |
| ·状态反馈 H最优控制律的设计 | 第36-37页 |
| ·仿真验证 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 运输机重装空投过程的滑模变结构鲁棒控制 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制的数学描述 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第46页 |
| ·滑模变结构飞行控制律的设计 | 第46-48页 |
| ·仿真验证 | 第48-52页 |
| ·两种鲁棒控制器的总结与比较 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第61页 |