| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·建模与仿真技术的研究现状 | 第16-17页 |
| ·建模技术现状 | 第16页 |
| ·仿真技术现状 | 第16-17页 |
| ·建模与仿真技术分析 | 第17-19页 |
| ·直升机动力学特点 | 第17页 |
| ·建模与仿真技术难点 | 第17-19页 |
| ·课题研究基础 | 第19-20页 |
| ·已取得的研究成果 | 第19-20页 |
| ·存在的不足 | 第20页 |
| ·研究目的与主要内容 | 第20-21页 |
| ·论文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 建模与仿真技术的研究方案 | 第23-30页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·样例无人直升机简介 | 第23页 |
| ·动力学建模的研究方案 | 第23-27页 |
| ·FlightLab 建模优势 | 第23-24页 |
| ·FlightLab 建模方案 | 第24-27页 |
| ·基于线性化模型组的建模方法 | 第27页 |
| ·模型验证方案 | 第27页 |
| ·仿真系统的研究方案 | 第27-29页 |
| ·模型外置式半物理仿真 | 第28页 |
| ·模型嵌入式半物理仿真 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于FlightLab 的无人直升机建模实现 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·样例无人直升机动力学建模 | 第31-42页 |
| ·旋翼建模 | 第31-38页 |
| ·尾桨建模 | 第38-39页 |
| ·机身建模 | 第39页 |
| ·平垂尾建模 | 第39-40页 |
| ·机体运动学建模 | 第40页 |
| ·非线性动力学模型合成 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 模型验证与对象特性分析 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·配平与线性化 | 第43-46页 |
| ·模型配平 | 第43-44页 |
| ·线性化模型 | 第44-46页 |
| ·模型验证 | 第46-53页 |
| ·变距的配平验证 | 第46页 |
| ·模型之间的比较 | 第46-52页 |
| ·与试飞数据对比 | 第52页 |
| ·模型验证的结论 | 第52-53页 |
| ·模型对象特性分析 | 第53-64页 |
| ·模态特性分析 | 第53-54页 |
| ·操纵性分析 | 第54-58页 |
| ·耦合性分析 | 第58-59页 |
| ·负载计算 | 第59-62页 |
| ·对控制系统的建议 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 半物理仿真系统研究 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·FlightLab 模型解算算法 | 第65页 |
| ·模型外置式的仿真系统 | 第65-70页 |
| ·仿真系统组成 | 第65-67页 |
| ·实时性的保证 | 第67-70页 |
| ·模型嵌入式的仿真系统 | 第70-72页 |
| ·仿真系统结构 | 第70-71页 |
| ·线性化模型组的嵌入 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统集成与仿真验证 | 第73-82页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·系统集成 | 第73-74页 |
| ·模型外置式半物理仿真验证 | 第74-76页 |
| ·模型嵌入式半物理仿真验证 | 第76-80页 |
| ·悬停模态仿真验证 | 第76-79页 |
| ·前飞模态仿真验证 | 第79-80页 |
| ·仿真验证结果 | 第80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文完成的工作 | 第82-83页 |
| ·后续工作与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |