| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图表清单 | 第10-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| ·空投系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·翼伞系统动力学研究现状 | 第16-17页 |
| ·翼伞归航技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·翼伞控制技术的发展 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 翼伞系统飞行建模及其运动特性研究 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·空投系统中翼伞运动过程 | 第20-21页 |
| ·翼伞的飞行原理与操纵 | 第21-22页 |
| ·翼伞的附加质量 | 第22-23页 |
| ·附加质量的概念 | 第22-23页 |
| ·附加质量的确定方法 | 第23页 |
| ·翼伞系统的非线性数学模型 | 第23-28页 |
| ·翼伞系统的结构参数 | 第23-24页 |
| ·基本假设 | 第24-25页 |
| ·坐标系定义 | 第25-26页 |
| ·翼伞系统所受的力和力矩 | 第26-27页 |
| ·六自由度数学模型 | 第27-28页 |
| ·翼伞系统的运动状态分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于模糊干扰观测器动态逆方法的翼伞姿态飞行控制 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于动态逆方法的翼伞姿态控制 | 第33-39页 |
| ·动态逆方法简介 | 第33页 |
| ·时标分离简介 | 第33-34页 |
| ·翼伞系统的快、慢状态的控制律设计 | 第34-37页 |
| ·动态逆控制器的改进 | 第37-38页 |
| ·仿真验证 | 第38-39页 |
| ·基于模糊干扰观测器的动态逆控制器设计 | 第39-45页 |
| ·模糊干扰观测器的设计 | 第40-42页 |
| ·基于模糊干扰观测器的翼伞控制系统设计 | 第42-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 翼伞系统归航控制研究 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·风场的分析与建模 | 第46-47页 |
| ·风场的分析 | 第46页 |
| ·风场模型的建立 | 第46-47页 |
| ·翼伞飞行可行域的讨论 | 第47-48页 |
| ·现有的几种翼伞飞行控制方法的比较 | 第48-50页 |
| ·具有盲角的非比例控制方法 | 第48-49页 |
| ·基于最优控制的归航控制方法 | 第49页 |
| ·锥形归航控制方法 | 第49-50页 |
| ·分段归航控制方法 | 第50页 |
| ·翼伞分段归航控制 | 第50-57页 |
| ·翼伞归航的轨迹 | 第51页 |
| ·非线性预测控制 | 第51-55页 |
| ·翼伞归航轨迹跟踪控制器设计 | 第55-57页 |
| ·仿真结果分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于粒子群算法的翼伞系统航迹规划研究 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·航迹规划的研究方法 | 第61-64页 |
| ·搜索方法 | 第61-62页 |
| ·威胁建模 | 第62-63页 |
| ·代价函数 | 第63-64页 |
| ·基于威胁曲面的粒子群算法航迹规划 | 第64-68页 |
| ·最小威胁面 | 第64页 |
| ·粒子群算法中的翼伞数学模型 | 第64-65页 |
| ·粒子群优化算法 | 第65-68页 |
| ·粒子群优化算法原理 | 第65-66页 |
| ·粒子编码方式 | 第66-67页 |
| ·参数选择的分析 | 第67页 |
| ·基本粒子群优化算法实现步骤 | 第67-68页 |
| ·仿真验证 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 空投系统的三维视景仿真 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·可视化仿真技术介绍 | 第71-72页 |
| ·OpenGL 简介 | 第71页 |
| ·MilkShape 简介 | 第71页 |
| ·VC 调用MATLAB 引擎 | 第71-72页 |
| ·MFC 简介 | 第72页 |
| ·空投动画仿真关键技术应用 | 第72-73页 |
| ·空投系统三维动画仿真模块 | 第73-77页 |
| ·空投三维背景的建立 | 第73-74页 |
| ·降落伞3D 模型的建立 | 第74-75页 |
| ·空投过程三维动画实现 | 第75页 |
| ·空投过程数据实时显示 | 第75-76页 |
| ·空投动画的视角变换 | 第76-77页 |
| ·空投系统仿真软件用户交互模块 | 第77-78页 |
| ·空投参数设置 | 第77页 |
| ·与空投过程数据分析模块的交换 | 第77-78页 |
| ·空投过程数据分析模块 | 第78-79页 |
| ·空投过程数据的保存 | 第78页 |
| ·调用 MATLAB 引擎 | 第78-79页 |
| ·对空投过程的曲线分析 | 第79页 |
| ·降落伞飞行演示图以及曲线分析 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·本文的主要贡献与创新点 | 第84页 |
| ·不足之处与进一步研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |