| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 表格目录 | 第14-15页 |
| 插图目录 | 第15-16页 |
| 算法目录 | 第16-17页 |
| 基本符号表 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·非单调理论以及行动语言背景 | 第19-20页 |
| ·服务机器人概述 | 第20-21页 |
| ·论文内容与组织结构 | 第21-24页 |
| 第2章 背景知识：非单调理论与行动语言 | 第24-66页 |
| ·非单调理论(Non-monotonic Theory) | 第24-32页 |
| ·缺省逻辑(Default Logic) | 第24-25页 |
| ·自认知逻辑(Autoepistemic Logic) | 第25-27页 |
| ·界限(Circumscription) | 第27-28页 |
| ·非单调因果理论(Non-monotonic Causal Theory,NMCT) | 第28-32页 |
| ·行动语言(Action Languages) | 第32-40页 |
| ·转移系统(Transation Systems) | 第33-34页 |
| ·STRIPS | 第34-35页 |
| ·行动语言A | 第35-36页 |
| ·行动语言B | 第36-38页 |
| ·行动语言C | 第38-40页 |
| ·行动语言C+ | 第40-46页 |
| ·语法 | 第41-43页 |
| ·语义 | 第43-45页 |
| ·主要性质 | 第45-46页 |
| ·行动语言C+的求解 | 第46-54页 |
| ·CCalc | 第47-48页 |
| ·Cplus2ASP | 第48-54页 |
| ·模块化行动描述语言MAD | 第54-66页 |
| ·将动作视作库中的特殊形式 | 第55-58页 |
| ·Modular Action Description(MAD) | 第58-66页 |
| 第3章 行动语言C+的扩展以及实现 | 第66-112页 |
| ·分层规划研究回顾 | 第66-67页 |
| ·单层行动扩展 | 第67-86页 |
| ·语法 | 第68-69页 |
| ·语义 | 第69-75页 |
| ·性质 | 第75-86页 |
| ·多层行动扩展 | 第86-98页 |
| ·语法 | 第86-89页 |
| ·语义 | 第89-95页 |
| ·性质 | 第95-98页 |
| ·实现 | 第98-99页 |
| ·扩展cplus2asp | 第98-99页 |
| ·求解规划问题 | 第99-112页 |
| ·Generalized Monkey and Bananas问题 | 第99-108页 |
| ·机器人可佳的领域描述 | 第108-112页 |
| 第4章 扩展的行动语言在服务机器人领域中的应用 | 第112-122页 |
| ·智能服务机器人任务规划 | 第112-115页 |
| ·知识获取 | 第115-118页 |
| ·模块化 | 第118-119页 |
| ·未来工作 | 第119-122页 |
| 第5章 总结与展望 | 第122-126页 |
| ·工作总结 | 第122-124页 |
| ·前景与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第136-138页 |
| 在读期间参与的学术活动 | 第138页 |
