| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·物体运动姿态检测的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·物体运动姿态测量现状 | 第12-16页 |
| ·基于 GPS 的运动物体姿态测检测方法 | 第12-13页 |
| ·基于传统传感器的运动物体姿态测量方法 | 第13页 |
| ·基于干涉技术的运动物体姿态测量方法 | 第13-14页 |
| ·基于衍射技术的运动物体姿态测量方法 | 第14页 |
| ·多 CCD 的视觉运动物体姿态测量技术 | 第14-15页 |
| ·多种技术混合使用的运动物体姿态方法 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于 MEMS 传感器技术的物体运动姿态检测系统 | 第17-26页 |
| ·系统总体设计和工作原理 | 第17-18页 |
| ·系统构成 | 第18-25页 |
| ·MEMS 惯性器件 | 第18-23页 |
| ·数据采集接收及无线通信 | 第23-24页 |
| ·数据处理及显示 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 物体运动检测算法的理论基础 | 第26-43页 |
| ·捷联导航系统概述 | 第26-28页 |
| ·捷联导航系统的发展 | 第26页 |
| ·捷联导航系统与平台导航系统的比较 | 第26-28页 |
| ·捷联系统算法描述 | 第28-39页 |
| ·导航系统常用坐标系 | 第28-29页 |
| ·惯导基本方程 | 第29-33页 |
| ·捷联导航的姿态矩阵与姿态角 | 第33-36页 |
| ·姿态矩阵的更新计算 | 第36-39页 |
| ·初始对准 | 第39页 |
| ·算法误差分析与捷联矩阵的正交化 | 第39-42页 |
| ·算法误差的来源 | 第39-40页 |
| ·捷联矩阵算法误差分类 | 第40-41页 |
| ·四元数法算法误差分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 数据采集模块的设计 | 第43-51页 |
| ·硬件的组成 | 第43-45页 |
| ·加速度计介绍 | 第43-44页 |
| ·陀螺仪介绍 | 第44页 |
| ·无线传输芯片介绍 | 第44-45页 |
| ·STM32F103CBT6 介绍 | 第45页 |
| ·数据采集模块硬件设计 | 第45-48页 |
| ·加速度计电路设计 | 第45-46页 |
| ·陀螺电路设计 | 第46-47页 |
| ·无线模块电路设计 | 第47-48页 |
| ·数据采集模块软件设计 | 第48-50页 |
| ·采集终端的主程序设计 | 第48-49页 |
| ·接收终端的主程序设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 数据的处理与显示 | 第51-65页 |
| ·物体姿态检测系统上位机软件的基本模块介绍 | 第52-57页 |
| ·串口配置模块 | 第52-53页 |
| ·数据处理模块 | 第53页 |
| ·绘图模块 | 第53页 |
| ·数据保存 | 第53-54页 |
| ·双线程机制实现监控 | 第54-57页 |
| ·数据处理的实现 | 第57-63页 |
| ·数据整理模块 | 第57页 |
| ·导航算法过程 | 第57-60页 |
| ·导航算法初始对准 | 第60-61页 |
| ·姿态角精确计算 | 第61-63页 |
| ·软件的界面要素 | 第63-64页 |
| ·串口配置界面 | 第63页 |
| ·放缩 | 第63-64页 |
| ·不同曲线的显示 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 系统的测试与分析 | 第65-75页 |
| ·系统通信基本单元 | 第65-66页 |
| ·对传感器的测试与分析 | 第66-70页 |
| ·加速度计测试与分析 | 第66-68页 |
| ·陀螺测试与分析 | 第68-70页 |
| ·对导航算法的测试与分析 | 第70-74页 |
| ·误差分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |