船用捷联式惯性/天文组合导航方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究发展及现状 | 第10-14页 |
| ·惯性导航的发展 | 第10-11页 |
| ·天文导航的发展 | 第11-13页 |
| ·SINS/CNS 组合导航研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究目的及所作工作 | 第14-15页 |
| 第2章 导航基本理论 | 第15-24页 |
| ·坐标系的定义及转换 | 第15-18页 |
| ·坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·坐标系的转换 | 第16-18页 |
| ·四元数理论 | 第18-21页 |
| ·CCD 星敏感器 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 SINS 与 CNS 基本理论 | 第24-43页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导数学模型编排 | 第25-28页 |
| ·捷联惯导基本方程 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第29-31页 |
| ·误差源分析 | 第29-30页 |
| ·误差方程 | 第30-31页 |
| ·天文导航基本原理 | 第31-42页 |
| ·导航星图模拟 | 第33-37页 |
| ·导航星图提取 | 第37-40页 |
| ·星图匹配识别 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 SINS/CNS 组合导航方法 | 第43-54页 |
| ·简单模式组合方法 | 第43-45页 |
| ·组合系统工作原理 | 第43-44页 |
| ·定位误差分析 | 第44-45页 |
| ·基于信息融合组合方法 | 第45-53页 |
| ·基于四元数误差的组合 | 第45-47页 |
| ·基于误差四元数的组合 | 第47-49页 |
| ·基于姿态误差的组合 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 kalman 滤波技术应用及仿真分析 | 第54-69页 |
| ·kalman 滤波技术 | 第54-55页 |
| ·离散型 kalman 滤波基本方程 | 第55-56页 |
| ·系统的离散化 | 第56-57页 |
| ·滤波及校正方式的选取 | 第57-60页 |
| ·滤波方式的选取 | 第57-58页 |
| ·校正方式的选取 | 第58-60页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第60-68页 |
| ·仿真条件设置 | 第60-61页 |
| ·仿真结果的比较与分析 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
