| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源和意义 | 第10页 |
| ·目前国内外技术发展现状 | 第10-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 姿态测量系统总体设计 | 第16-26页 |
| ·系统总体设计方案 | 第16-17页 |
| ·系统总体分析 | 第16页 |
| ·系统功能 | 第16-17页 |
| ·与三轴框架方案对比分析 | 第17-24页 |
| ·主控器分析与比较 | 第17-18页 |
| ·传感器组合方案分析比较 | 第18-19页 |
| ·系统框架结构对比分析 | 第19-21页 |
| ·姿态测量单元安装位置 | 第21-22页 |
| ·姿态解算示意图 | 第22-24页 |
| ·本论文设计方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基本理论和方法 | 第26-43页 |
| ·俯仰角和方位角计算 | 第26-32页 |
| ·俯仰角和方位角理论推导 | 第27-28页 |
| ·运动载体上的方位角和俯仰角 | 第28-32页 |
| ·Matlab 仿真与相关研究 | 第32-35页 |
| ·基于 Matlab 的 AE 角静态仿真 | 第32-33页 |
| ·不同纬度下 AE 角变化讨论 | 第33-35页 |
| ·beb近似计算 | 第35-36页 |
| ·姿态测量系统更新算法 | 第36-41页 |
| ·欧拉角法 | 第36-38页 |
| ·方向余弦法 | 第38-39页 |
| ·四元数法 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 姿态测量系统硬件设计 | 第43-57页 |
| ·硬件总体设计方案 | 第43页 |
| ·DSP 姿态解算模块设计 | 第43-49页 |
| ·TMS320F28335 性能及接口电路设计 | 第43-45页 |
| ·MIMU 电路设计 | 第45-46页 |
| ·GPS 模块设计 | 第46-47页 |
| ·电子罗盘电路设计 | 第47-49页 |
| ·ARM 主控系统 | 第49-55页 |
| ·S3C2440 性能分析 | 第49-50页 |
| ·电阻式可触摸主控显示屏幕 | 第50-51页 |
| ·全双工 RS232 串口 | 第51页 |
| ·数据记录卡 | 第51-52页 |
| ·NandFlash/NorFlash 双启动结构 | 第52-53页 |
| ·USB 接口设计 | 第53-54页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第54-55页 |
| ·电源模块设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 姿态测量系统软件设计 | 第57-81页 |
| ·软件总体设计方案 | 第57-58页 |
| ·数字信号处理模块主程序结构 | 第58-62页 |
| ·DSP 主程序设计 | 第58-60页 |
| ·采样速度匹配子程序设计 | 第60-62页 |
| ·数字信号处理模块子程序 | 第62-70页 |
| ·ADIS1630 模块读写流程 | 第62-64页 |
| ·电子罗盘和 GPS 数据读写流程 | 第64-67页 |
| ·与上位机通讯协议 | 第67-68页 |
| ·DSP 的 BootLoader 设计 | 第68-70页 |
| ·ARM 主控模块子程序 | 第70-79页 |
| ·裁剪与编译 Linux 内核 | 第70-72页 |
| ·移植系统关键驱动模块 | 第72-76页 |
| ·Qt 人机交互界面 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附图 | 第88-95页 |