| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 插图索引 | 第12-15页 |
| 附表索引 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| ·研究背景 | 第16-19页 |
| ·生物集群与一致性问题之间的映射 | 第19-28页 |
| ·集群行为 | 第19-20页 |
| ·集群智能 | 第20-21页 |
| ·一致性问题 | 第21-23页 |
| ·智能个体的动力学特性 | 第23-24页 |
| ·智能群体系统的协同控制 | 第24-25页 |
| ·集群行为与一致性问题之间的映射 | 第25-26页 |
| ·一致性机制应用领域 | 第26-28页 |
| ·集群智能控制研究概况 | 第28-30页 |
| ·课题来源 | 第30页 |
| ·本文工作 | 第30-32页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·研究内容 | 第31页 |
| ·研究方法 | 第31-32页 |
| ·成果 | 第32页 |
| ·本文结构 | 第32-34页 |
| 第2章 群体系统建模 | 第34-60页 |
| ·模型的含义及其表现形式 | 第34-35页 |
| ·模型的含义 | 第34页 |
| ·模型的表现形式 | 第34-35页 |
| ·建模作用与基本方法 | 第35-36页 |
| ·系统建模与仿真的内在联系 | 第35-36页 |
| ·常用建模方法 | 第36页 |
| ·群体系统的动力学建模方法概述 | 第36-43页 |
| ·群体动力学的内涵 | 第36-37页 |
| ·空间法-非空间法 | 第37-43页 |
| ·感知环境建模 | 第43-48页 |
| ·微观法建模 | 第48-52页 |
| ·有限感知蜂拥集结群体模型的构建 | 第48-50页 |
| ·全局感知指数型确定性/随机性集结群体模型的构建 | 第50-52页 |
| ·宏观法建模 | 第52-57页 |
| ·群体行为状态转换的有限状态机描述 | 第52-53页 |
| ·全局感知互惠扩散群体模型的构建 | 第53-57页 |
| ·结果与讨论 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 第3章 智能群体系统集群涌现行为的仿真分析 | 第60-74页 |
| ·有限感知蜂拥集结群体的集群行为仿真 | 第60-64页 |
| ·无时延的各向同性无噪集群行为仿真 | 第60-62页 |
| ·无时延的各向同性抑噪集群行为仿真 | 第62-63页 |
| ·考虑个体尺寸的无时延的各向异性无噪集群行为仿真 | 第63-64页 |
| ·全局感知指数型确定性/随机性集结群体集群行为的仿真 | 第64-69页 |
| ·无时延的各向同性无噪集群行为仿真 | 第64-65页 |
| ·无时延的各向同性抑噪集群行为仿真 | 第65-67页 |
| ·有时延的各向同性无噪集群行为仿真 | 第67-69页 |
| ·考虑个体尺寸的无时延的各向异性无噪集群行为仿真 | 第69页 |
| ·全局感知互惠扩散群体集群行为的仿真 | 第69-71页 |
| ·相关集群行为仿真工作概况 | 第69-70页 |
| ·各向同性整体协同互惠扩散群体的集群行为仿真思路 | 第70-71页 |
| ·结果与分析 | 第71页 |
| ·小结 | 第71-74页 |
| 第4章 智能群体系统集群模型的稳定性分析 | 第74-100页 |
| ·动力系统稳定性分析中涉及的相关引理 | 第74-76页 |
| ·Lyapunov 稳定性的基本定理 | 第74-75页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第75页 |
| ·It o 型随机微分方程的解依概率稳定的基本定理 | 第75-76页 |
| ·有限感知集群系统的稳定性分析 | 第76-83页 |
| ·指数型随机集群系统的稳定性分析 | 第83-95页 |
| ·互惠扩散集群系统的稳定性分析 | 第95-98页 |
| ·结果与讨论 | 第98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 第5章 智能群体系统集群行为的软控制仿真 | 第100-126页 |
| ·集群行为的软控制概述 | 第100-103页 |
| ·集群行为研究的分类 | 第100页 |
| ·智能群体集群模型的软控制 | 第100-103页 |
| ·集群运动协调行为的软控制仿真 | 第103-124页 |
| ·集群行为软控制仿真的必要条件 | 第103页 |
| ·集群行为的软控制仿真 | 第103-124页 |
| ·结果与分析 | 第124-125页 |
| ·小结 | 第125-126页 |
| 第6章 盐湖环境中机器鱼群体的协调合作控制 | 第126-134页 |
| ·仿生机器鱼及其协调控制的研究概况 | 第126-129页 |
| ·国内外研究现状 | 第126-127页 |
| ·研究背景 | 第127-129页 |
| ·仿真平台结构的搭建 | 第129-130页 |
| ·机器鱼群体的控制体系架构 | 第130-132页 |
| ·盐田监测机制 | 第131页 |
| ·航迹导航策略 | 第131页 |
| ·协同作业控制 | 第131-132页 |
| ·分析与讨论 | 第132页 |
| ·小结 | 第132-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第148-150页 |
| 附录 B 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第150-152页 |
| 附录 C 攻读博士学位期间获得的荣誉 | 第152页 |