| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·惯性导航技术的研究现状 | 第12-15页 |
| ·惯性导航系统的误差模型 | 第13-14页 |
| ·初始对准技术发展概述 | 第14-15页 |
| ·SINS/GPS 组合导航技术发展概述 | 第15页 |
| ·非线性滤波理论的应用与发展 | 第15-17页 |
| ·论文研究目的及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 捷联惯导系统中的滤波技术 | 第19-31页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第19-21页 |
| ·姿态误差方程 | 第19-20页 |
| ·速度误差方程 | 第20-21页 |
| ·位置误差方程 | 第21页 |
| ·捷联惯导系统中的卡尔曼滤波技术 | 第21-24页 |
| ·传统卡尔曼滤波 | 第21-22页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第22-24页 |
| ·捷联惯性导航系统中的新型线性滤波技术 | 第24-30页 |
| ·UKF 滤波 | 第24-26页 |
| ·粒子滤波 | 第26-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 UKF 滤波理论研究及其应用中的算法改进 | 第31-52页 |
| ·UT 变换采样策略研究 | 第31-36页 |
| ·UT 原理 | 第31-33页 |
| ·对称采样 | 第33页 |
| ·单形采样 | 第33-35页 |
| ·比例修正 | 第35-36页 |
| ·基于超球体采样的SRUKF 滤波 | 第36-40页 |
| ·平方根UKF 滤波 | 第36-38页 |
| ·超球体采样SRUKF | 第38-40页 |
| ·SSRUKF-EKF 混合滤波 | 第40-42页 |
| ·强跟踪UKF 滤波算法 | 第42-51页 |
| ·渐消记忆UKF 滤波 | 第42-43页 |
| ·强跟踪UKF 的提出和算法流程的建立 | 第43-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 UKF 在SINS 静基座大失准角初始对准中的应用及改进 | 第52-61页 |
| ·SINS 大失准角初始对准模型研究 | 第52-53页 |
| ·SINS 大失准角下的四元数误差状态方程 | 第52-53页 |
| ·SINS 静基座对准模型 | 第53页 |
| ·UKF 滤波在SINS 初始对准中的应用研究 | 第53-56页 |
| ·SSRUKF 滤波在SINS 初始对准中的应用研究 | 第56-58页 |
| ·SSRUKF-EKF 混合滤波在SINS 初始对准中的应用研究 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 UKF 在捷联惯性/卫星组合导航系统中的应用与仿真验证 | 第61-71页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统设计与分析 | 第61-64页 |
| ·SINS/GPS 组合模式 | 第61-62页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统误差模型的建立 | 第62-64页 |
| ·强跟踪UKF 在SINS/GPS 组合导航系统中的应用与仿真分析 | 第64-69页 |
| ·组合导航系统仿真流程 | 第64-65页 |
| ·仿真条件的设定 | 第65-67页 |
| ·仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文主要研究内容总结 | 第71-72页 |
| ·后续研究工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
