| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·无人机的发展及重要性 | 第15页 |
| ·无人机的主要回收方式 | 第15-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·基于视觉伺服的无人机自主着陆控制技术国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·无人机着陆控制方法研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统结构设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·无人机自主着陆控制概述 | 第22-24页 |
| ·自主着陆控制概念 | 第22-23页 |
| ·无人机自主着陆过程描述 | 第23-24页 |
| ·基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统的结构设计 | 第24-27页 |
| ·无人机自主着陆控制体系 | 第24-25页 |
| ·基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统总体结构设计 | 第25-27页 |
| ·基于视觉伺服的无人机自主着陆控制系统的关键技术 | 第27-31页 |
| ·基于视觉信息的自主着陆导航系统 | 第27-30页 |
| ·无人机自主着陆飞行控制系统 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人机着陆阶段跑道图像处理方法 | 第32-53页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·图像分析 | 第33页 |
| ·图像的阈值分割 | 第33-35页 |
| ·跑道的识别和跟踪 | 第35-41页 |
| ·基于模板匹配技术的跑道识别 | 第35-37页 |
| ·基于形态学的跑道识别方法 | 第37-41页 |
| ·两种无人机空中跑道识别方法分析比较 | 第41页 |
| ·跑道图像的边缘检测 | 第41-49页 |
| ·图像的滤波和去噪 | 第41-43页 |
| ·图像的边缘检测 | 第43-47页 |
| ·多种边缘检测方法检测结果分析 | 第47-49页 |
| ·HOUGH 变换提取直线 | 第49-52页 |
| ·Hough 变换 | 第49-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于视觉信息的无人机着陆过程姿态和位置参数提取 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·预备知识 | 第53-56页 |
| ·常用坐标系 | 第53-54页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第54-56页 |
| ·地面直线与图像直线间的一种对应关系 | 第56-58页 |
| ·无人机自主着陆过程姿态和位置参数提取 | 第58-60页 |
| ·实验数据分析 | 第60-62页 |
| ·基于投影几何关系的无人机着陆过程姿态和位置参数提取 | 第62-68页 |
| ·滚转角参数提取 | 第62-63页 |
| ·俯仰角参数提取 | 第63-68页 |
| ·偏航角参数提取 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 无人机自主着陆飞行过程的建模与控制 | 第70-95页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·无人机的非线性数学模型 | 第70-72页 |
| ·无人机自主着陆轨迹的设计 | 第72-73页 |
| ·基于动态逆的无人机自主着陆飞行控制器设计 | 第73-81页 |
| ·基于干扰观测器的无人机自主着陆飞行逆控制器设计 | 第81-85页 |
| ·基于在线神经网络的无人机着陆自适应逆飞行控制器设计 | 第85-93页 |
| ·RBF 神经网络的基本理论 | 第85-86页 |
| ·基于在线神经网络的干扰观测器的设计 | 第86-88页 |
| ·基于在线神经网络的干扰观测器自适应逆控制系统设计 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第六章 基于视觉伺服的无人机自主着陆飞行的视景仿真 | 第95-103页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·基于视觉的着陆飞行视景仿真系统的组成及其实现 | 第95-96页 |
| ·三维视景系统 | 第96-100页 |
| ·三维着陆场所构建 | 第97-98页 |
| ·无人机的三维构建 | 第98-100页 |
| ·场景管理与驱动 | 第100页 |
| ·基于VEGA 的无人机着陆飞行动画仿真 | 第100-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 第七章 总结及展望 | 第103-105页 |
| ·本文的主要工作 | 第103页 |
| ·本文的不足和进一步展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第111页 |
