| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·汽车稳定性主动控制系统简介 | 第11-13页 |
| ·主动转向控制 | 第11页 |
| ·制动力/驱动力主动控制 | 第11-12页 |
| ·车轮垂直载荷主动控制 | 第12-13页 |
| ·GPS 在汽车稳定性控制中的运用和前景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究历史和现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 汽车动力学与驾驶员模型 | 第17-30页 |
| ·整车动力学模型 | 第17-25页 |
| ·汽车动力学建模概述 | 第17-18页 |
| ·整车状态方程的建立 | 第18-19页 |
| ·轮胎侧偏角的计算 | 第19-20页 |
| ·轮胎滑移率的计算 | 第20-21页 |
| ·轮胎载荷的计算 | 第21-22页 |
| ·控制变量参考值的确定 | 第22-25页 |
| ·轮胎力学模型 | 第25-28页 |
| ·轮胎的侧偏特性 | 第25-26页 |
| ·轮胎魔术公式 | 第26-28页 |
| ·预瞄优化人工神经网络驾驶员模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 汽车稳定性控制算法及仿真验证 | 第30-45页 |
| ·汽车失稳判别及控制规律的建立 | 第30-32页 |
| ·相平面分析法 | 第30页 |
| ·控制变量的选择 | 第30-31页 |
| ·汽车稳定性的相平面分析 | 第31-32页 |
| ·横摆力矩的控制及分配方法 | 第32-34页 |
| ·PID 控制原理简介 | 第32-33页 |
| ·基于质心侧偏角的增量式 PID 控制横摆力矩 | 第33-34页 |
| ·横摆力矩分配策略 | 第34页 |
| ·基于卡尔曼滤波的 GPS/INS 汽车状态参数估计 | 第34-38页 |
| ·卡尔曼滤波的一般方程 | 第35页 |
| ·基于卡尔曼滤波的汽车参数估计 | 第35-38页 |
| ·汽车稳定性控制系统 ESP 仿真控制分析 | 第38-44页 |
| ·驾驶员开环控制仿真 | 第38-41页 |
| ·驾驶员闭环控制仿真 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 AFS 与 ESP 协调控制 | 第45-54页 |
| ·前轮主动转向控制算法 | 第45-47页 |
| ·主动前轮转向 AFS 控制特性分析 | 第47页 |
| ·协调控制策略 | 第47-48页 |
| ·基于 GPS 的汽车侧偏角测量误差分析 | 第48-50页 |
| ·协调控制的仿真分析 | 第50-53页 |
| ·驾驶员开环方波渐增协调控制仿真分析 | 第50-52页 |
| ·驾驶员闭环双移线仿真分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 在学期间的研究成果和发表的学术论文 | 第60页 |