履带连杆复合移动机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·履带式移动机构的研究 | 第12-19页 |
| ·履带移动机器人的应用和特点 | 第12-13页 |
| ·履带式移动机构的研究现状 | 第13-18页 |
| ·履带式移动机构的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·连杆机构的研究现状 | 第19-21页 |
| ·平面连杆机构 | 第19-20页 |
| ·空间连杆机构 | 第20-21页 |
| ·履带连杆复合移动机构的提出 | 第21-23页 |
| ·课题的来源、研究意义及目的 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究工作 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第二章 履带与连杆的复合方法 | 第27-101页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·复合思想的需求分析 | 第27-48页 |
| ·行驶路况及基本理论 | 第27-33页 |
| ·现有履带式移动机构的性能 | 第33-35页 |
| ·典型障碍的通过性分析 | 第35-47页 |
| ·履带连杆复合移动机构要解决的矛盾 | 第47-48页 |
| ·复合方案的确定及设计流程 | 第48-60页 |
| ·复合方法的提出 | 第48-51页 |
| ·复合方案的运动学分析 | 第51-58页 |
| ·履带连杆复合移动机构的设计流程 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 通过典型障碍的通过性分析及虚拟样机仿真 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·通过性分析及步态规划 | 第61-78页 |
| ·姿态变化 | 第61-64页 |
| ·通过典型障碍的过程分析 | 第64-78页 |
| ·通过典型障碍的动力学仿真 | 第78-93页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机仿真技术的介绍 | 第78-80页 |
| ·仿真中注意的问题 | 第80-82页 |
| ·结构参数赋值 | 第82页 |
| ·虚拟样机的动力学仿真及分析 | 第82-93页 |
| ·与PACKBOT的对比研究 | 第93-96页 |
| ·控制策略的探讨 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第四章 结构设计及样机试验 | 第101-143页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·结构设计中注意的问题 | 第101-103页 |
| ·串联式履带连杆复合移动机构的结构设计及样机试验 | 第103-118页 |
| ·基本尺寸参数的确定 | 第103-104页 |
| ·具体的结构设计及配件选型 | 第104-108页 |
| ·样机试验 | 第108-118页 |
| ·并联式履带连杆复合移动机构的结构设计及样机试验 | 第118-141页 |
| ·基本尺寸参数的确定 | 第118-119页 |
| ·具体的结构设计及配件选型 | 第119-128页 |
| ·基于反平行四边形的产品系列化设计 | 第128-138页 |
| ·样机试验 | 第138-141页 |
| ·本章小结 | 第141-143页 |
| 第五章 总结与展望 | 第143-147页 |
| ·全文总结 | 第143-144页 |
| ·研究展望 | 第144-147页 |
| 参考文献 | 第147-149页 |
| 作者简历 | 第149-153页 |
| 学位论文数据集 | 第153页 |
