| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外管道作业机器人技术综述 | 第11-16页 |
| ·国外管内作业机器人技术的发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内管内作业机器人技术的发展现状 | 第13-16页 |
| ·现有管道机器人的驱动方式介绍 | 第16-18页 |
| ·介质压差驱动的管内作业装置—PI G | 第16-17页 |
| ·具有自主行走能力的管内移动机器人 | 第17-18页 |
| ·课题的来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机械自适应管道机器人驱动系统的设计 | 第20-30页 |
| ·机械自适应管道机器人驱动系统的原理设计 | 第20-22页 |
| ·机械自适应管道机器人驱动系统的主要技术要求 | 第20页 |
| ·管道机器人驱动系统的结构组成及工作原理 | 第20-22页 |
| ·机械自适应管道机器人驱动系统的特点 | 第22页 |
| ·机械自适应管道机器人驱动系统的方案设计 | 第22-28页 |
| ·管道机器人外形尺寸参数化设计 | 第22-23页 |
| ·自适应机构的设计 | 第23-24页 |
| ·预紧变径机构的设计 | 第24-26页 |
| ·越障功能的实现 | 第26-27页 |
| ·电机的选择 | 第27-28页 |
| ·机械自适应管道机器人驱动系统的结构设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械自适应管道机器人驱动特性研究 | 第30-44页 |
| ·三轴差速理论的关键技术研究 | 第30-38页 |
| ·三轴差速技术的介绍 | 第30-31页 |
| ·三轴差速轮系受弯管条件约束时各轴的速比关系 | 第31页 |
| ·力矩传递方程的研究 | 第31-35页 |
| ·功率流分析 | 第35-37页 |
| ·传递效率研究 | 第37-38页 |
| ·机械自适应管道机器人的拖动力分析及计算 | 第38-43页 |
| ·作业姿态及其与封闭力的关系 | 第39-40页 |
| ·弹簧力产生的封闭力计算 | 第40-42页 |
| ·最小封闭力条件下的弹簧预紧力计算 | 第42-43页 |
| ·机械自适应管道机器人拖动力的计算 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 管道机器人虚拟样机设计及仿真分析 | 第44-54页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第44-45页 |
| ·三轴差速轮系的三维实体建模及仿真分析 | 第45-49页 |
| ·三维实体建模 | 第45-46页 |
| ·模型中约束副的添加及 A D AM S 文件的建立 | 第46-48页 |
| ·三轴差速轮系的运动及输出力矩仿真 | 第48-49页 |
| ·机械自适应管道机器人的运动仿真分析 | 第49-53页 |
| ·三轴差动式管道机器人虚拟样机模型的建立 | 第49-50页 |
| ·机器人虚拟样机中约束副的添加 | 第50-51页 |
| ·机器人虚拟样机的仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机械自适应管道机器人的试验研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器人系统总体组成及实验环境 | 第54-56页 |
| ·三轴差速功能定性验证实验 | 第56页 |
| ·机器人性能测试实验 | 第56-61页 |
| ·输出拖动力测量 | 第57-59页 |
| ·直管中的工作效率测试实验 | 第59-60页 |
| ·越障实验 | 第60页 |
| ·弯管通过性测试 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |