| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·球形机器人构型国内外研究概况 | 第10-13页 |
| ·机器人控制系统现状 | 第13-15页 |
| ·机器人控制器系统 | 第14-15页 |
| ·机器人传感及执行系统 | 第15页 |
| ·移动机器人避障及路径规划研究现状 | 第15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 带臂球形机器人结构设计 | 第17-41页 |
| ·运动驱动部分设计 | 第17-18页 |
| ·机械臂部分设计 | 第18-20页 |
| ·伸缩臂方式 | 第18-19页 |
| ·多关节机械臂方式 | 第19-20页 |
| ·机械臂部分选择 | 第20页 |
| ·支撑部分设计 | 第20-21页 |
| ·支架式 | 第20-21页 |
| ·升降盖方式 | 第21页 |
| ·支撑方式选择 | 第21页 |
| ·完整结构设计 | 第21-33页 |
| ·带臂球形机器人关键尺寸设计 | 第21-24页 |
| ·机械臂平台部分 | 第24-29页 |
| ·支撑稳定机构部分 | 第29-33页 |
| ·驱动执行部件选型 | 第33-38页 |
| ·驱动执行系统需求分析 | 第33-34页 |
| ·驱动执行系统选型 | 第34-38页 |
| ·带臂球形机器人最终方案 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 带臂球形机器人控制系统设计 | 第41-56页 |
| ·带臂球形机器人控制系统特点 | 第41-44页 |
| ·带臂球形机器人控制系统与BYQ-Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ型球形机器人控制系统区别 | 第41-44页 |
| ·球形机器人本体控制系统整体方案设计 | 第44-51页 |
| ·内框系统模块系统结构 | 第45-46页 |
| ·手臂系统控制模块系统结构 | 第46-47页 |
| ·球壳系统控制模块系统结构 | 第47-48页 |
| ·控制系统结构设计 | 第48-49页 |
| ·控制板选择 | 第49-50页 |
| ·分布式ARM控制系统方案 | 第50-51页 |
| ·传感器选型 | 第51-54页 |
| ·传感器需求分析 | 第51-52页 |
| ·传感器选择 | 第52-54页 |
| ·通信方式设计 | 第54页 |
| ·主要设备和器件 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 带臂球形机器人运动学动力学分析 | 第56-67页 |
| ·球形机器人的圆盘模型 | 第56-59页 |
| ·带臂球形机器人稳定控制 | 第59-66页 |
| ·静态平衡 | 第59-63页 |
| ·动态平衡 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 移动机器人避障及路径规划方法研究 | 第67-80页 |
| ·移动机器人避障问题描述分析 | 第67-70页 |
| ·移动机器人避障问题 | 第67-68页 |
| ·机械臂设计问题 | 第68-69页 |
| ·两问题相似点 | 第69-70页 |
| ·多机器人协同路径规划问题 | 第70-73页 |
| ·多机器人路径规划 | 第70-71页 |
| ·多连杆机械臂 | 第71-72页 |
| ·两问题的联系分析 | 第72-73页 |
| ·虚拟机械臂方法 | 第73-79页 |
| ·单机器人避障问题仿真 | 第73-76页 |
| ·多机器人协同路径规划问题仿真 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 硕士期间发表论文 | 第85页 |