| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·机器人发展历史与现状 | 第11-13页 |
| ·机器人技术的发展及现状 | 第11-12页 |
| ·机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·机器人控制技术 | 第13-16页 |
| ·机器人的控制方式 | 第13-14页 |
| ·机器人的常用控制策略 | 第14-16页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第16-18页 |
| ·迭代学习控制的发展 | 第16页 |
| ·迭代学习控制的特点 | 第16-17页 |
| ·迭代学习控制研究中几个问题和展望 | 第17-18页 |
| ·迭代学习控制在机器人中的应用 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的意义及主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人运动学和动力学模型的建立 | 第21-41页 |
| ·机器人数学基础 | 第21-26页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第21-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-26页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第26-32页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第26-28页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学方程的求解 | 第30-32页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第32-33页 |
| ·机器人动力学正向问题 | 第32-33页 |
| ·机器人动力学逆向问题 | 第33页 |
| ·三关节机器人动态数学模型的建立 | 第33-40页 |
| ·机器人操作臂的惯性矩阵M(q)的推导 | 第35-38页 |
| ·机器人操作臂的哥氏力矩阵H(q，(?))的推导 | 第38-39页 |
| ·机器人操作臂的重力矢量G(q)的推导 | 第39-40页 |
| ·三关节机器人操作臂的简化动力学模型 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 迭代学习控制原理 | 第41-50页 |
| ·迭代学习控制的基本思想 | 第41-42页 |
| ·迭代学习控制系统的描述 | 第42-45页 |
| ·可重复受控对象 | 第42-43页 |
| ·控制目标 | 第43页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第43-44页 |
| ·停止条件 | 第44-45页 |
| ·迭代学习控制的收敛性 | 第45-49页 |
| ·PID型迭代学习控制的收敛性 | 第46-48页 |
| ·D型迭代学习控制的收敛性 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人迭代学习控制跟踪系统设计 | 第50-60页 |
| ·改进的迭代学习算法 | 第51页 |
| ·方法的敛散性 | 第51-53页 |
| ·开环迭代学习控制在机器人操作臂的跟踪控制中的应用 | 第53-59页 |
| ·开环迭代学习控制律的推导 | 第54页 |
| ·开环迭代学习控制的仿真研究 | 第54-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第5章 开闭环迭代学习控制在机器人跟踪控制中的应用研究 | 第60-70页 |
| ·开闭环迭代学习控制的结构 | 第60-61页 |
| ·收敛性分析 | 第61-66页 |
| ·问题描述 | 第61-62页 |
| ·开闭环PD型迭代学习控制收敛性分析 | 第62-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 一、论文的主要工作及创新点 | 第70页 |
| 二、下一步要研究的问题 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第75页 |