| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-10页 |
| ·并联机器人发展状况 | 第10-16页 |
| ·本论文的选题意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 新型6-(P-2P-S)并联机器人的位置分析 | 第18-28页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·6-(P-2P-S)并联机器人的机构描述 | 第18-20页 |
| ·结构布局 | 第18-19页 |
| ·机构特点 | 第19-20页 |
| ·6-(P-2P-S)并联机器人的位置分析 | 第20-26页 |
| ·动平台的姿态描述 | 第21-22页 |
| ·位置分析 | 第22-25页 |
| ·正交位姿的解耦分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 新型6-(P-2P-S)并联机器人工作空间分析 | 第28-39页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·工作空间定义 | 第28-30页 |
| ·工作空间分析 | 第30-36页 |
| ·约束分析 | 第30-31页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第31-34页 |
| ·工作空间形状分析 | 第34-36页 |
| ·结构尺寸对工作空间的影响 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 新型6-(P-2P-S)并联机器人的运动学传递性能分析 | 第39-49页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·运动学传递性能分析 | 第39-48页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第39-41页 |
| ·运动学传递各向同性性能评价指标 | 第41-47页 |
| ·正交位姿时运动学传递各向同性性能分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 新型6-(P-2P-S)并联机器人的精度分析 | 第49-64页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·误差模型的建立 | 第49-54页 |
| ·建模方法综述 | 第49-50页 |
| ·模型建立 | 第50-53页 |
| ·考虑间隙误差和垂直度误差的误差模型 | 第53-54页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的误差分析 | 第54-60页 |
| ·制造误差随机量抽样 | 第54页 |
| ·球铰间隙误差随机量抽样 | 第54-55页 |
| ·误差的蒙特卡洛模拟 | 第55-60页 |
| ·误差的评价指标 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 6-(P-2P-S)并联机器人的结构参数设计 | 第64-71页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·并联机器人的结构参数设计 | 第64-70页 |
| ·结构参数对工作空间大小的影响 | 第65-66页 |
| ·结构参数对运动学性能的影响 | 第66-67页 |
| ·结构参数对全域综合误差的影响 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
