| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·背景与意义 | 第11-12页 |
| ·研究概况 | 第12-22页 |
| ·本文研究内容 | 第22-26页 |
| 2 有领航者的智能群体群集运动控制 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·代数图论及非平滑分析 | 第26-31页 |
| ·问题描述 | 第31页 |
| ·协调控制策略 | 第31-33页 |
| ·固定拓扑情形及稳定性分析 | 第33-35页 |
| ·动态拓扑情形及稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·计算机仿真示例 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 3 基于有向网络的智能群体群集运动控制 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·协调控制规则及稳定性分析 | 第43-47页 |
| ·示例 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于中心的智能群体群集运动控制 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·系统动态描述 | 第50-51页 |
| ·光滑的Laplacian矩阵及光滑的势场函数 | 第51-53页 |
| ·基于智能群体质心及几何中心的群集运动 | 第53-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-59页 |
| ·计算机仿真示例 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 多智能体网络的加权平均一致性 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·一致性问题的数学描述 | 第64-65页 |
| ·多智能体时滞网络的加权平均一致性 | 第65-73页 |
| ·多智能体有向切换网络的加权平均一致性 | 第73-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 6 Vicsek模型的进一步讨论 | 第87-104页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·基于N近邻规则的多智能体机器人群体运动 | 第88-96页 |
| ·简化的Vicsek模型在有向网络收敛的一个充分必要条件 | 第96-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 7 非完整移动机器人编队的滑模控制 | 第104-116页 |
| ·引言 | 第104-106页 |
| ·非完整移动机器人动力学模型 | 第106-107页 |
| ·非完整移动机器人编队的滑模控制 | 第107-113页 |
| ·示例 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 8 总结与研究展望 | 第116-119页 |
| ·全文总结 | 第116-117页 |
| ·本文工作的主要创新点 | 第117页 |
| ·研究展望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-136页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的学术论文 | 第136-137页 |