| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外移动机器人远程控制的研究现状 | 第10-14页 |
| ·移动机器人的研究 | 第10-11页 |
| ·机器人远程控制的研究 | 第11-14页 |
| ·嵌入式技术的发展 | 第14-17页 |
| ·几种典型的嵌入式操作系统 | 第15-16页 |
| ·嵌入式Linux系统的优势 | 第16-17页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文的主要结构 | 第18-19页 |
| 第2章 系统体系结构与硬件平台设计 | 第19-29页 |
| ·常见的机器人远程控制系统架构 | 第19-21页 |
| ·系统体系结构 | 第21-24页 |
| ·机器人控制系统平台 | 第23页 |
| ·机器人运动控制与传感信息采集 | 第23-24页 |
| ·机器人服务器 | 第24页 |
| ·客户端 | 第24页 |
| ·系统硬件平台设计 | 第24-28页 |
| ·主控制板 | 第25-26页 |
| ·运动控制与内部传感单元 | 第26-27页 |
| ·其它 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人控制系统平台构建 | 第29-44页 |
| ·嵌入式Linux系统的开发模式 | 第29-31页 |
| ·系统引导装载程序Bootloader开发 | 第31-36页 |
| ·u-boot启动流程 | 第32-33页 |
| ·u-boot的移植 | 第33-35页 |
| ·Linux内核的引导 | 第35-36页 |
| ·Linux内核的移植 | 第36-38页 |
| ·无线网卡与摄像头设备驱动程序 | 第38-43页 |
| ·USB无线网卡驱动程序移植 | 第40-41页 |
| ·USB摄像头驱动程序移植 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人运动控制和传感信息采集 | 第44-54页 |
| ·机器人运动控制与内部传感器信息采集 | 第44-49页 |
| ·与上位机命令接口的定义与实现 | 第44-45页 |
| ·机器人运动控制的实现 | 第45-47页 |
| ·内部传感器信息采集 | 第47页 |
| ·行为控制 | 第47-49页 |
| ·基于Video4Linux的USB摄像头图像采集 | 第49-52页 |
| ·无线传感器网络接入 | 第52-53页 |
| ·无线传感器网络与移动机器人的协作 | 第52页 |
| ·无线传感器网络的信息提取 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人网络控制服务器和远程Web监控 | 第54-70页 |
| ·机器人网络控制服务器 | 第54-58页 |
| ·Linux下的socket编程 | 第54-55页 |
| ·机器人网络控制服务器的接口定义与实现 | 第55-57页 |
| ·机器人网络控制客户端程序示例 | 第57-58页 |
| ·机器人远程Web监控 | 第58-66页 |
| ·嵌入式Web服务器Boa的移植 | 第59-60页 |
| ·CGI控制程序设计 | 第60-62页 |
| ·机器人状态信息查询 | 第62-63页 |
| ·无线传感网络信息发布 | 第63-64页 |
| ·基于Web的图像信息发布 | 第64-65页 |
| ·基于Web的机器人运动控制 | 第65-66页 |
| ·典型示范应用 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70-71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第77页 |