无线远程协作控制研究及其系统平台实现

摘要	第1-5页
Abstract	第5-13页
第一章 绪论	第13-20页
·课题背景	第13-14页
·研究现状	第14-17页
·远程控制技术研究现状	第14-15页
·多机器人技术研究现状	第15-16页
·机器人远程控制研究现状	第16-17页
·研究意义	第17-18页
·主要研究内容	第18-20页
第二章 无线远程控制技术及实现方法	第20-35页
·无线网络技术	第20-22页
·无线网络的分类	第20-21页
·无线网络的优点与技术要求	第21-22页
·远程控制技术	第22-26页
·远程控制基本模型	第22-23页
·远程控制性能因素	第23-25页
·机器人远程控制模式	第25-26页
·适于远程控制的软件模型	第26-29页
·客户/服务器模型	第27页
·浏览器/服务器模型	第27-28页
·分析比较	第28-29页
·TCP/IP 协议	第29-31页
·OSI 参考模型与TCP/IP 协议	第29-30页
·TCP/IP 协议与应用程序的关系	第30-31页
·套接字编程技术	第31-34页
·套接字类型	第31-32页
·套接字模式	第32页
·套接字I/O 模型	第32-34页
·本章小结	第34-35页
第三章 多机器人协作控制系统	第35-46页
·多机器人系统	第35-36页
·多机器人系统特点	第35-36页
·多机器人系统存在的问题	第36页
·多机器人协调协作	第36-40页
·多机器人协调协作的层次	第37页
·隐含协作关系	第37-38页
·异步协作关系	第38页
·同步协作关系	第38-40页
·多机器人系统的设计	第40-41页
·设计方法及其流程	第40-41页
·需要考虑的因素	第41页
·面向多机器人协作系统的分层式控制体系结构	第41-45页
·多机器人系统体系结构	第41-43页
·面向多机器人协作系统的分层式控制体系结构设计	第43-45页
·本章小结	第45-46页
第四章 基于行为的机器人编队控制	第46-59页
·机器人编队控制的意义及发展现状	第46-47页
·多机器人编队的基本队形	第47-48页
·多机器人队形控制方法	第48-52页
·产生式方法	第49页
·跟随领航者法	第49页
·基于行为法	第49-50页
·虚拟结构法	第50-51页
·动态死区法	第51-52页
·基于行为的多机器人编队控制综合算法	第52-58页
·机器人的运动模型与行为分解	第53-54页
·编队控制算法结构	第54页
·各子行为的控制实现	第54-57页
·综合控制变量求解	第57-58页
·本章小节	第58-59页
第五章 多机器人无线远程协作控制系统设计	第59-69页
·系统硬件结构	第59-63页
·P3-DX 移动机器人	第59-61页
·硬件结构	第61-63页
·系统软件结构设计	第63-68页
·系统结构设计	第63-65页
·基本结构	第65-66页
·远程控制端	第66-67页
·现场控制端	第67-68页
·本章小结	第68-69页
第六章 机器人无线远程控制系统软件实现	第69-75页
·引言	第69页
·软件系统实现	第69-74页
·基本组成	第69-70页
·现场控制端程序	第70-71页
·远程控制端程序	第71-74页
·本章小结	第74-75页
第七章 总结与展望	第75-77页
·全文总结	第75-76页
·后续工作展望	第76-77页
参考文献	第77-82页
致谢	第82-83页
在学期间发表的学术论文	第83-84页
附录A 数据包协议	第84-87页
附录B 开发库CYLIB	第87-96页