| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·水下机器人的现状及其发展趋势 | 第8-9页 |
| ·水下机器人的回收问题概述 | 第9-10页 |
| ·课题研究的来源与意义 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 自治水下机器人回收方法与分析 | 第14-21页 |
| ·自治水下机器人回收综述 | 第14页 |
| ·主要的AUV回收方法分析 | 第14-20页 |
| ·麻省理工学院 AUV—OdysseyⅡ | 第14-15页 |
| ·佛罗里达大西洋大学的AUV—Ocean Voyager Ⅱ | 第15-16页 |
| ·中科院沈阳自动化研究所的AUV—“探索者”号 | 第16-18页 |
| ·法国：海洋系统技术中心（CTSN） | 第18页 |
| ·美国海军研究生院（NPS）——Phoenix | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 下潜平台沉浮系统方案规划 | 第21-38页 |
| ·下潜平台沉浮系统设计思想 | 第21-23页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·下潜平台系统总体方案设计思想 | 第21-22页 |
| ·下潜平台主体的设计 | 第22-23页 |
| ·具体方案的实现 | 第23-32页 |
| ·艇身 | 第23-24页 |
| ·动力系统 | 第24-27页 |
| ·水下定位测量传感器组成 | 第27-32页 |
| ·活塞式皮囊沉浮系统 | 第32-36页 |
| ·系统执行机构设计方案 | 第32-33页 |
| ·方案性能评价 | 第33-35页 |
| ·系统控制策略 | 第35-36页 |
| ·耦合的消除 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 下潜平台运动学分析 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·运动学分析 | 第38-40页 |
| ·坐标系定义 | 第38-39页 |
| ·变量定义 | 第39-40页 |
| ·下潜平台空间运动模型 | 第40-46页 |
| ·下潜平台空间运动标准数学模型 | 第40-43页 |
| ·下潜平台空间运动简化数学模型 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 下潜平台沉浮运动分析与仿真 | 第47-61页 |
| ·下潜平台总体在水面的沉浮运动分析 | 第47-50页 |
| ·建立坐标系与受力分析 | 第47-48页 |
| ·沉浮运动方程 | 第48-49页 |
| ·自由阻尼振荡 | 第49-50页 |
| ·强迫振荡 | 第50页 |
| ·下潜平台总体在水面的横摇运动分析 | 第50-53页 |
| ·自由阻尼横摇 | 第50-51页 |
| ·波生横摇 | 第51-53页 |
| ·沉浮系统仿真验证 | 第53-59页 |
| ·沉浮系统仿真模型 | 第53-56页 |
| ·沉浮系统PID仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·本文工作总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |