基于CAD/CAM桌面型点胶机器人控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·点胶技术研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·点胶技术的分类 | 第9-11页 |
| ·点胶技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·点胶机器人类型 | 第12-14页 |
| ·点胶机器人系统组成 | 第12-13页 |
| ·点胶机器人类型 | 第13-14页 |
| ·CAD/CAM与机器人离线编程 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 点胶机器人运动分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·三自由度点胶机器人介绍 | 第17-18页 |
| ·涂点过程分析 | 第18-19页 |
| ·涂线过程分析 | 第19-22页 |
| ·加减速控制方法 | 第22-27页 |
| ·直线加减速控制 | 第23页 |
| ·指数型加减速控制 | 第23-24页 |
| ·S型加减速曲线控制 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于CAD/CAM机器人离线编程系统设计 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·基于CAD/CAM离线编程系统方案设计 | 第29-31页 |
| ·轨迹规划模块 | 第31-37页 |
| ·平面规则排列点的规划 | 第32-33页 |
| ·平面不规则排列点的规划 | 第33-37页 |
| ·后置处理模块 | 第37-41页 |
| ·数字积分法(DDA)数学基础 | 第37-38页 |
| ·DDA直线插补 | 第38-39页 |
| ·DDA圆弧插补 | 第39-40页 |
| ·DDA椭圆弧插补 | 第40-41页 |
| ·离线编程系统与机器人控制器通信协议的制定 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于DSP运动控制器设计 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·运动控制器方案设计 | 第43-45页 |
| ·控制器硬件设计 | 第45-50页 |
| ·DSP 概述 | 第45页 |
| ·电源系统设计 | 第45-46页 |
| ·键盘接口设计 | 第46-47页 |
| ·限位光电开关接口设计 | 第47-48页 |
| ·通信接口设计 | 第48页 |
| ·Flash接口设计 | 第48-49页 |
| ·电机驱动器接口设计 | 第49-50页 |
| ·运动控制器DSP软件设计 | 第50-59页 |
| ·面向点胶工艺的运动流程控制 | 第50-51页 |
| ·程序数据分析 | 第51-54页 |
| ·加减速控制的软件实现 | 第54-57页 |
| ·其他关键技术 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验 | 第60-64页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·点胶效果实验 | 第61-62页 |
| ·轨迹规划实验 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录1 控制器原理图 | 第68-69页 |
| 附录2 机器人控制器系统诊断代码 | 第69-70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士使用授权学位论文书 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
