基于混合式控制结构的室外导航机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-11页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10页 |
| ·本课题研究目标及主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 移动机器人硬件平台 | 第11-14页 |
| ·移动机器人平台简介 | 第11页 |
| ·硬件结构框架 | 第11-12页 |
| ·机器人总体布置和走线 | 第12-13页 |
| ·驱动系统结构 | 第13-14页 |
| 第三章 移动机器人混合式控制体系结构 | 第14-23页 |
| ·混合控制系统模型 | 第14-15页 |
| ·系统需求分析 | 第15-17页 |
| ·机器人本地控制系统 | 第15-16页 |
| ·机器人远程控制系统 | 第16-17页 |
| ·系统总体设计 | 第17-23页 |
| ·移动机器人静态结构图 | 第17-18页 |
| ·环境静态结构图 | 第18-19页 |
| ·本地控制系统静态结构图 | 第19-20页 |
| ·远程控制系统静态结构图 | 第20页 |
| ·本地系统序列图 | 第20-21页 |
| ·远程系统序列图 | 第21-23页 |
| 第四章 移动机器人本地控制系统实现 | 第23-43页 |
| ·基于形式化语言的传感器控制模型 | 第23-25页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第25-27页 |
| ·数据采集与处理 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·传感器数据采集处理结构设计 | 第28-29页 |
| ·非视觉传感器数据采集与处理 | 第29页 |
| ·非视觉传感器指标 | 第29页 |
| ·非视觉传感器工作原理 | 第29-31页 |
| ·视觉传感器数据采集与处理 | 第31页 |
| ·CG300 主要技术性能及指标 | 第31-32页 |
| ·视觉传感器基本结构及工作原理 | 第32页 |
| ·数据格式 | 第32-33页 |
| ·基于模糊逻辑的反应器设计 | 第33-37页 |
| ·模糊理论 | 第33-34页 |
| ·反应器导航控制规则 | 第34-37页 |
| ·动机器设计 | 第37页 |
| ·仲裁器设计 | 第37-43页 |
| ·驱动控制设计 | 第37-41页 |
| ·仲裁策略设计 | 第41-43页 |
| 第五章 机器人远程控制系统实现 | 第43-56页 |
| ·基于 J2EE 人机交互设计 | 第43-45页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·J2EE 的关键技术及特点 | 第43-44页 |
| ·J2EE 在移动机器人网络控制系统中的应用 | 第44-45页 |
| ·动态知识库设计 | 第45-47页 |
| ·感知器设计 | 第47-48页 |
| ·问题描述及相关知识 | 第47-48页 |
| ·局部路径规划及全局地图的生成 | 第48页 |
| ·认知器设计 | 第48-52页 |
| ·Q 学习算法 | 第48-50页 |
| ·Q 学习路径规划方法 | 第50-52页 |
| ·远程控制系统和本地控制系统之间的通讯实现 | 第52-56页 |
| 第六章 系统实验结果 | 第56-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 参与项目及发表论文 | 第63-64页 |
| 参与项目 | 第63页 |
| 发表学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
