水下机器人的视景仿真
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·仿真技术的发展 | 第9-10页 |
| ·视景仿真技术简介 | 第10-11页 |
| ·水下机器人视景仿真的意义 | 第11页 |
| ·视景仿真的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究 | 第11-15页 |
| ·国内研究 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 视景开发工具简介 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·图形用户界面开发工具Motif | 第19-21页 |
| ·Motif简介 | 第19-20页 |
| ·X窗口系统简介 | 第20-21页 |
| ·建模软件MultigenCreator | 第21-25页 |
| ·开发界面及功能简介 | 第22-24页 |
| ·OpenFlight数据库格式和API | 第24-25页 |
| ·实时仿真开发软件Vega | 第25-30页 |
| ·LynX界面 | 第25-26页 |
| ·Vega的API简介 | 第26-28页 |
| ·Vega仿真应用程序框架 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 场景建模研究 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·建模关键技术研究 | 第31-34页 |
| ·LOD技术 | 第31-32页 |
| ·基于图像的绘制技术 | 第32-33页 |
| ·纹理映射技术 | 第33页 |
| ·建模中常见问题 | 第33-34页 |
| ·模型的建立 | 第34-40页 |
| ·机器人模型 | 第35页 |
| ·地形模型 | 第35-37页 |
| ·水雷模型 | 第37页 |
| ·水草、鱼模型 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 水下虛拟视景的实现 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·建立场景 | 第41-51页 |
| ·场景模型 | 第41-43页 |
| ·运动模式 | 第43-45页 |
| ·视点选择 | 第45-49页 |
| ·其它设置 | 第49-51页 |
| ·GUI界面生成 | 第51-54页 |
| ·人机交互界面 | 第51-52页 |
| ·界面功能简介 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 水下机器人运动仿真 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·水下机器人运动仿真 | 第55-66页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第55-58页 |
| ·机器人受力分析 | 第58-62页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第62-63页 |
| ·推力器仿真 | 第63-66页 |
| ·环境仿真 | 第66页 |
| ·运动仿真在水下场景中的实现 | 第66-70页 |
| ·Socket简介 | 第67-69页 |
| ·运动仿真实现 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
