机器人足球环境下的多机器人协作设计
| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| ·研究意义 | 第6-7页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·课题的主要内容和本文的主要工作 | 第8-10页 |
| ·课题的主要内容 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作 | 第9-10页 |
| 第2章 基于视觉的足球机器人系统 | 第10-15页 |
| ·系统概述 | 第10-11页 |
| ·系统构成 | 第11-12页 |
| ·环境特点 | 第12-13页 |
| ·多机器人协作中存在的问题 | 第13-14页 |
| ·多智能体系统(MAS)与协作多机器人系统 | 第14-15页 |
| 第3章 多机器人协作的方案设计 | 第15-44页 |
| ·决策系统的体系结构 | 第15-17页 |
| ·决策方式 | 第15-16页 |
| ·体系结构 | 第16-17页 |
| ·整体方案 | 第17-20页 |
| ·协调层设计 | 第18-20页 |
| ·行为层设计 | 第20页 |
| ·协调层 | 第20-33页 |
| ·实时专家系统 | 第21-23页 |
| ·态势分析 | 第23-25页 |
| ·编队 | 第25-28页 |
| ·角色分配 | 第28-32页 |
| ·行为选择 | 第32-33页 |
| ·行为层 | 第33-38页 |
| ·行为分类 | 第33-35页 |
| ·路径规划 | 第35-38页 |
| ·角色分配中的学习算法 | 第38-44页 |
| ·Q学习 | 第39-40页 |
| ·Q学习应用于角色分配 | 第40-42页 |
| ·具体实现 | 第42-43页 |
| ·Q学习中存在的问题 | 第43-44页 |
| 第4章 多机器人协作策略的软件设计 | 第44-51页 |
| ·软件设计要求 | 第44页 |
| ·软件设计中的关键技术 | 第44-47页 |
| ·动态链接库技术 | 第44-45页 |
| ·面向对象技术在混合系统中的应用 | 第45-46页 |
| ·复杂数据结构在运算中的运用 | 第46页 |
| ·数据格式转换技术在研究中的应用 | 第46-47页 |
| ·软件设计 | 第47-48页 |
| ·实验和结论 | 第48-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-54页 |
| ·总结 | 第51-52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| ·课题的进一步研究方向 | 第52页 |
| ·多机器人协作应用前景 | 第52页 |
| ·多机器人协作研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
