机器人双目立体视觉技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·机器人立体视觉概述 | 第11-13页 |
| ·机器人双目立体视觉系统概述 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状及课题研究意义 | 第15-18页 |
| ·论文的研究工作安排 | 第18-19页 |
| 第2章 摄像机定标技术 | 第19-47页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·透视变换和摄像机模型 | 第20-30页 |
| ·世界坐标与摄像机坐标重合时的摄像机模型 | 第21-23页 |
| ·世界坐标与摄像机坐标分开时的摄像机模型 | 第23-26页 |
| ·小孔成像摄像机模型 | 第26-28页 |
| ·摄像机镜头畸变 | 第28-30页 |
| ·传统摄像机定标技术 | 第30-39页 |
| ·利用透视变换矩阵的摄像机定标技术 | 第31-34页 |
| ·运用非线性优化技术进行摄像机定标 | 第34-35页 |
| ·双平面标定方法 | 第35-37页 |
| ·两步法 | 第37-39页 |
| ·摄像机自定标技术 | 第39-43页 |
| ·基于主动视觉的摄像机自定标技术 | 第40-42页 |
| ·利用本质矩阵和基本矩阵的自定标技术 | 第42-43页 |
| ·基于弱透视投影模型的摄像机定标 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 机器人双目立体匹配 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·立体匹配 | 第47-48页 |
| ·立体匹配的内容 | 第48-51页 |
| ·选择匹配基元 | 第48-50页 |
| ·匹配准则 | 第50-51页 |
| ·算法结构 | 第51页 |
| ·立体匹配方法 | 第51-54页 |
| ·基于区域相关的匹配 | 第51-52页 |
| ·基于特征的匹配 | 第52-54页 |
| ·基于边缘检测的分阶段立体匹配方法 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 双目立体视觉模型与目标定位 | 第59-65页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·单目成像模型分析 | 第59-61页 |
| ·双目成像模型与视差 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 深度图生成 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·深度图的表示方法 | 第66-68页 |
| ·插值算法分类 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-76页 |
| 1 基本结论 | 第72-74页 |
| 2 前景与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
