| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·气动技术的新发展 | 第6-8页 |
| ·国内外气动机器人／机械手的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10页 |
| ·本课题的研究内容 | 第10页 |
| ·本课题的研究对后续研究的贡献 | 第10-11页 |
| 第二章 气动弯曲关节的基本特性 | 第11-18页 |
| ·气动弯曲关节的工作原理 | 第11页 |
| ·弯曲关节的径向变形分析 | 第11-12页 |
| ·弯曲关节的轴向变形分析 | 第12-13页 |
| ·弯曲关节的静态模型 | 第13页 |
| ·弯曲关节静态模型的实验研究 | 第13-15页 |
| ·弯曲关节的动态模型 | 第15-16页 |
| ·弯曲关节动态特性仿真分析 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 气动弯曲关节伺服控制系统数学模型 | 第18-23页 |
| ·伺服控制系统的设计 | 第18-19页 |
| ·气动阀的质量流量特性 | 第19-20页 |
| ·气动伺服系统的动态模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第四章 弯曲关节的控制算法 | 第23-37页 |
| ·PID控制算法 | 第23-25页 |
| ·比例控制算法 | 第23页 |
| ·积分控制算法 | 第23-24页 |
| ·微分控制算法 | 第24页 |
| ·实验结果 | 第24-25页 |
| ·模糊控制查表法 | 第25-30页 |
| ·计算力矩法 | 第30-31页 |
| ·神经PID控制 | 第31-35页 |
| ·神经网络辨识器 | 第32-33页 |
| ·神经PID控制器 | 第33-34页 |
| ·神经PID控制实验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第五章 VB环境下实时数据采集软件的开发 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·PCL-812PG卡 | 第37-39页 |
| ·模拟量输入 | 第37-38页 |
| ·时序控制 | 第38页 |
| ·模拟量输出 | 第38-39页 |
| ·用VB6.0开发的数据采集软件 | 第39-42页 |
| ·DLL技术 | 第39-40页 |
| ·数据滤波 | 第40页 |
| ·标度变换 | 第40-41页 |
| ·Widows API技术 | 第41页 |
| ·软件系统 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 两关节手指的控制算法 | 第43-50页 |
| ·基于雅可比矩阵的反馈控制 | 第43-47页 |
| ·误差性能最优控制 | 第47-48页 |
| ·状态空间表示法 | 第47页 |
| ·控制函数最优解 | 第47-48页 |
| ·滑模控制 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 三关节手指的动态特性、运动学问题及其控制算法 | 第50-58页 |
| ·手指的数学模型 | 第50-51页 |
| ·手指的动态模型 | 第51-52页 |
| ·手指的逆运动学分析 | 第52-54页 |
| ·逆运动学仿真分析 | 第54-55页 |
| ·冗余手指的控制算法 | 第55-56页 |
| ·灵巧手指的夹持力分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第八章 基于神经网络带积分环节的“灵巧手指”力回路控制器 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·“灵巧手指“动力学模型 | 第58-59页 |
| ·模糊控制器 | 第59-62页 |
| ·模糊控制器的输入输出变量及其隶属度函数 | 第59-60页 |
| ·模糊控制规则 | 第60-61页 |
| ·模糊推理和去模糊方法 | 第61-62页 |
| ·神经网络的设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第九章 新型三爪气动机械手的设计 | 第65-67页 |
| ·三爪气动机械手 | 第65页 |
| ·气动机械手的控制系统设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第十章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第72页 |