| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第15-21页 |
| ·NURBS曲线实时插补技术发展背景 | 第15-20页 |
| ·研究NURBS曲线实时插补技术的意义 | 第20-21页 |
| ·NURBS曲线实时插补技术综述 | 第21-29页 |
| ·NURBS曲线实时插补问题分析 | 第22-23页 |
| ·NURBS曲线快速求值求导算法综述 | 第23-24页 |
| ·NURBS曲线实时插补方法综述 | 第24-25页 |
| ·NURBS实时插补进给速度规划方法综述 | 第25-29页 |
| ·论文研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 NURBS曲线快速求值求导计算方法研究 | 第31-50页 |
| ·NURBS曲线插补计算问题分析 | 第31-32页 |
| ·NURBS曲线理论基础 | 第32-37页 |
| ·B样条基函数定义及性质 | 第32-33页 |
| ·B样条曲线的定义及性质 | 第33-34页 |
| ·NURBS曲线的定义及性质 | 第34-35页 |
| ·常用的NURBS曲线求值求导方法 | 第35-37页 |
| ·B样条基函数求值求导快速计算方法研究 | 第37-43页 |
| ·de Boor-Cox算法分析 | 第37-38页 |
| ·向量扩展运算方法 | 第38-39页 |
| ·B样条基函数快速求值算法实现 | 第39-41页 |
| ·B样条基函数值求值运算算法流程 | 第41-42页 |
| ·B样条基函数导数值的计算 | 第42页 |
| ·B样条基函数求值算法效率分析 | 第42-43页 |
| ·NURBS曲线值与导数的快速计算方法研究 | 第43-46页 |
| ·B样条曲线快速求值求导算法流程 | 第43-44页 |
| ·NURBS曲线快速求值求导算法流程 | 第44页 |
| ·B样条曲线求值求导算法效率分析 | 第44-46页 |
| ·快速算法应用实例 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 NURBS曲线实时插补进给速度控制方法研究 | 第50-63页 |
| ·NURBS曲线实时插补进给速度控制问题分析 | 第50-53页 |
| ·NURBS曲线实时插补进给速度控制方法分析 | 第53-55页 |
| ·典型算法原理 | 第53-54页 |
| ·典型算法原理分析 | 第54-55页 |
| ·实时插补进给速度控制方法研究 | 第55-59页 |
| ·迭代式的确定 | 第56页 |
| ·迭代式初值的确定 | 第56-57页 |
| ·迭代式运算终止条件 | 第57-58页 |
| ·算法流程 | 第58页 |
| ·算法特点 | 第58-59页 |
| ·应用实例及分析 | 第59-62页 |
| ·算例条件说明 | 第59-60页 |
| ·结果及分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 NURBS曲线实时插补进给速度极值分析 | 第63-86页 |
| ·NURBS曲线高速插补进给速度的制约因素 | 第63-64页 |
| ·多轴运动系统动力学约束下的速度极值曲线理论 | 第64-67页 |
| ·多轴运动系统的动力学方程描述 | 第64-65页 |
| ·相平面分析法及速度极值曲线 | 第65-67页 |
| ·基于机床混合模型的NURBS曲线插补进给速度极值分析 | 第67-73页 |
| ·数控机床进给系统的机电混合模型 | 第68-69页 |
| ·基于机床混合模型的进给速度动力学约束方程 | 第69-70页 |
| ·机床进给系统动力约束下的速度极值曲线 | 第70-73页 |
| ·插补弦高误差限制条件下的进给速度极值分析 | 第73-76页 |
| ·VLC曲线与CEVLC曲线对比分析 | 第74-75页 |
| ·VLC曲线速度约束下的插补弦高误差近似估计 | 第75-76页 |
| ·NURBS曲线实时插补VLC曲线解析分析 | 第76-79页 |
| ·以曲线坐标表示的VLC曲线解析表达式 | 第76-78页 |
| ·VLC极值曲线求导解析式 | 第78页 |
| ·曲线连续性分析 | 第78-79页 |
| ·计算实例验证与分析 | 第79-85页 |
| ·计算参数、条件设置及计算实例设计 | 第79-81页 |
| ·VLC曲线约束下的最大插补弦高误差估计 | 第81-82页 |
| ·计算结果及分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 NURBS曲线高速插补进给速度优化规划方法研究 | 第86-113页 |
| ·NURBS曲线高速插补进给速度规划问题分析 | 第86-88页 |
| ·时间最优(最小时间)的进给速度规划理论基础 | 第88-92页 |
| ·多轴运动系统的时间最优进给速度规划问题分析 | 第89-90页 |
| ·特征切换点概念及理论 | 第90-92页 |
| ·NURBS曲线插补进给速度优化规划方法研究 | 第92-105页 |
| ·VLC曲线上的特征切换点计算 | 第92-93页 |
| ·进给速度加减速积分曲线计算方法 | 第93-97页 |
| ·插补进给速度优化规划算法原理 | 第97-100页 |
| ·进给速度优化规划算法具体实现 | 第100-103页 |
| ·进给速度优化规划方法的衍生算法 | 第103-105页 |
| ·优化进给速度曲线计算实例及插补验证 | 第105-112页 |
| ·算例参数设置及插补验证数控软件 | 第105-106页 |
| ·优化进给速度曲线规划结果及分析 | 第106-111页 |
| ·结论 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 基于进给速度引导曲线的实时NURBS插补器研究 | 第113-134页 |
| ·进给速度引导曲线的提出背景及其定义 | 第113-116页 |
| ·进给速度引导曲线的提出背景 | 第113-114页 |
| ·进给速度引导曲线的定义 | 第114-116页 |
| ·基于进给速度引导曲线的实时NURBS插补器设计 | 第116-122页 |
| ·插补器结构设计 | 第116-117页 |
| ·进给速度引导曲线生成算法 | 第117-122页 |
| ·基于进给速度引导曲线的数控系统设计与实现 | 第122-125页 |
| ·数控系统总体结构 | 第122-123页 |
| ·数控系统上层软件设计与实现 | 第123-124页 |
| ·实时NURBS插补器硬件电路设计与实现 | 第124-125页 |
| ·进给速度引导曲线计算实例与实时插补试验 | 第125-132页 |
| ·试验系统与试验方法 | 第125-127页 |
| ·试验结果 | 第127-131页 |
| ·分析及结论 | 第131-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第七章 总结与展望 | 第134-137页 |
| ·论文工作总结 | 第134-135页 |
| ·进一步工作展望 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 作者在博士研究生学习期间公开发表的论文统计 | 第151-152页 |
| 作者在博士研究生学习期间参与的科研项目 | 第152页 |
