基于函数逼近的柔性机械臂变轨迹迭代学习控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·柔性机械臂简介 | 第10-11页 |
| ·柔性机械臂控制的研究现状 | 第11-15页 |
| ·末端位置控制 | 第11-12页 |
| ·振动抑制控制 | 第12-14页 |
| ·柔性臂研究存在的问题 | 第14-15页 |
| ·新型迭代学习的兴起 | 第15-18页 |
| ·期望轨迹可变的迭代学习控制 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要内容 | 第19-20页 |
| ·本文的结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 迭代学习控制器设计 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·问题描述 | 第23-25页 |
| ·基于函数逼近的迭代学习控制器设计 | 第25-26页 |
| ·函数逼近思想的引入 | 第25页 |
| ·迭代学习控制器设计 | 第25-26页 |
| ·收敛性分析 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于三种逼近方法的迭代学习控制对比研究 | 第30-60页 |
| ·引言 | 第30-32页 |
| ·基于小波网络逼近的迭代学习控制 | 第32-44页 |
| ·小波网络逼近 | 第32-33页 |
| ·从Fourier分析到小波分析 | 第33-35页 |
| ·积分小波变换与时间频率分析 | 第35-38页 |
| ·小波基函数的参数选择 | 第38-41页 |
| ·基于小波逼近的刚性机械臂迭代学习控制 | 第41-44页 |
| ·基于高斯径向基网络逼近的迭代学习控制 | 第44-48页 |
| ·RBF神经网络逼近 | 第44-46页 |
| ·高斯径向基网络参数选择 | 第46-47页 |
| ·基于高斯逼近的刚性机械臂变轨迹迭代学习控制 | 第47-48页 |
| ·基于模糊神经网络逼近的迭代学习控制 | 第48-54页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第49-51页 |
| ·模糊逼近器的设计 | 第51-52页 |
| ·基于模糊逼近的刚性机械臂变轨迹迭代学习控制 | 第52-54页 |
| ·三种逼近方法对比研究 | 第54-55页 |
| ·柔性机械臂末端的变轨迹迭代学习控制 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 第四章 柔性臂运动控制系统仿真试验 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·柔性臂平台硬件设计 | 第61-67页 |
| ·柔性机械臂伺服驱动系统 | 第62-63页 |
| ·柔性臂控制系统结构 | 第63-65页 |
| ·柔性臂控制平台确定 | 第65页 |
| ·运动控制卡——PMAC | 第65-67页 |
| ·柔性臂控制系统软件设计 | 第67-68页 |
| ·柔性机械臂SimMechanics模型仿真 | 第68-73页 |
| ·SimMechanics工具箱简介 | 第68-69页 |
| ·SimMechanics建模方法 | 第69-70页 |
| ·柔性臂模型搭建及仿真试验 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文工作总结 | 第74页 |
| ·下一步工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
| 攻读学位期间参加的项目 | 第80页 |
| 作者在读硕士期间的科研成果 | 第80页 |
