移动机械臂的模糊滑模控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动机械臂研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·移动机械臂控制研究进展 | 第11-16页 |
| ·移动机械臂的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·移动机械臂的控制研究现状 | 第12-16页 |
| ·课题背景及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机械臂的结构设计 | 第17-24页 |
| ·移动机器人体系结构的构建 | 第18-20页 |
| ·移动机械臂的硬件结构设计 | 第20-21页 |
| ·移动机械臂的软件结构设计 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机械臂的建模及优化 | 第24-31页 |
| ·非完整系统的模型 | 第24-26页 |
| ·移动机械臂的数学模型 | 第26-30页 |
| ·运动学建模及优化 | 第27-28页 |
| ·动力学建模及优化 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于模糊滑模的移动机械臂控制研究 | 第31-54页 |
| ·模糊控制 | 第31-38页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第32-34页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第34-38页 |
| ·滑模控制 | 第38-44页 |
| ·滑模控制的数学描述 | 第38-40页 |
| ·滑模控制的抖振问题 | 第40-42页 |
| ·滑模控制系统的设计 | 第42-44页 |
| ·模糊滑模控制 | 第44-45页 |
| ·移动机械臂动态模型的建立 | 第45页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·仿真及实验结果分析 | 第48-53页 |
| ·无干扰时的仿真及实验结果分析 | 第48-50页 |
| ·有干扰时的仿真及实验结果分析 | 第50-52页 |
| ·与鲁棒阻尼控制的仿真实验结果对比 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论和展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 | 第60页 |
