深海集矿机轨迹跟踪算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题来源 | 第7-8页 |
| ·深海集矿机研究现状 | 第8-11页 |
| ·深海采矿国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·深海集矿机的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·集矿机的轨迹跟踪 | 第11-12页 |
| ·集矿机的行走控制问题 | 第11-12页 |
| ·深海采矿对集矿机轨迹跟踪精度要求 | 第12页 |
| ·轨迹跟踪算法研究现状 | 第12-15页 |
| ·履带式车辆轨迹跟踪方法 | 第12-13页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪方法 | 第13-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 深海集矿机运动建模研究 | 第17-27页 |
| ·深海集矿机运动学模型 | 第17-20页 |
| ·深海集矿机结构 | 第17-19页 |
| ·深海集矿机行走运动学模型 | 第19-20页 |
| ·液压驱动模型研究 | 第20-26页 |
| ·电液比例阀 | 第21-24页 |
| ·柱塞式变量泵 | 第24-25页 |
| ·液压马达 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于滑模变结构控制的深海集矿机轨迹跟踪 | 第27-40页 |
| ·集矿机轨迹跟踪问题描述 | 第27-28页 |
| ·变结构控制的基本理论 | 第28-36页 |
| ·变结构控制系统的基本概念 | 第29-31页 |
| ·变结构控制系统的设计方法 | 第31-34页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第34-36页 |
| ·深海集矿机轨迹跟踪控制 | 第36-39页 |
| ·滑模切换函数的设计 | 第37-38页 |
| ·滑模控制器设计 | 第38页 |
| ·速度受限策略设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 集矿机轨迹跟踪算法仿真研究 | 第40-53页 |
| ·S函数模块 | 第40-41页 |
| ·S函数模块简介 | 第40页 |
| ·S函数子程序的功能 | 第40-41页 |
| ·仿真过程 | 第41-45页 |
| ·集矿机轨迹跟踪系统仿真 | 第41-43页 |
| ·液压驱动系统仿真分析 | 第43-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-52页 |
| ·履带速度跟踪 | 第45页 |
| ·直线轨迹仿真 | 第45-48页 |
| ·圆轨迹仿真 | 第48-50页 |
| ·加入干扰后的仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
