一种平地—楼梯两用助行装置设计与控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·履带式 | 第8-9页 |
| ·轮组式 | 第9-10页 |
| ·腿式 | 第10-11页 |
| ·复合式 | 第11-12页 |
| ·固定、附加辅助装置及其他 | 第12-13页 |
| ·需要研究的问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容与安排 | 第14-15页 |
| 2 助行装置结构设计及性能分析 | 第15-29页 |
| ·助行装置电动机与电池选型 | 第15-17页 |
| ·助行装置整体布局 | 第17-18页 |
| ·助行装置机械传动设计 | 第18-23页 |
| ·切换装置设计 | 第18-20页 |
| ·传动装置设计 | 第20-22页 |
| ·爬楼梯机构的结构实现 | 第22-23页 |
| ·助行装置重心波动分析 | 第23-27页 |
| ·助行装置爬楼梯重心波动计算 | 第23-25页 |
| ·国外某产品爬楼梯重心波动计算 | 第25-26页 |
| ·两种爬楼梯装置车体波动性对比分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 无刷直流电动机控制系统设计 | 第29-39页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第29-30页 |
| ·无刷直流电动机工作原理 | 第30-31页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型建立 | 第31-35页 |
| ·无刷直流电机状态方程建立 | 第31-33页 |
| ·无刷直流电动机仿真模型建立 | 第33-35页 |
| ·无刷直流电动机控制系统仿真模型建立 | 第35-37页 |
| ·转速调节器模块设计 | 第35页 |
| ·电流调节器模块设计 | 第35-36页 |
| ·驱动模块设计 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电动机仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 双电动机的同步协调控制 | 第39-50页 |
| ·同步协调控制原理 | 第39-40页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第40-42页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第42-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 软件设计 | 第50-65页 |
| ·软件设计总体方案 | 第50-51页 |
| ·脉宽调制模块设计 | 第51-54页 |
| ·换相模块设计 | 第54-57页 |
| ·转子位置检测 | 第54-55页 |
| ·功率管开关信号变换 | 第55-57页 |
| ·转速检测模块设计 | 第57-58页 |
| ·电流检测模块设计 | 第58-59页 |
| ·调速控制模块设计 | 第59-61页 |
| ·主函数设计 | 第61-62页 |
| ·系统调试 | 第62-64页 |
| ·调试条件 | 第62-63页 |
| ·调试结果 | 第63页 |
| ·调试总结 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
