| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·气动技术的发展与现状 | 第9-11页 |
| ·气动伺服系统的发展状况 | 第11-13页 |
| ·气动伺服系统的分类 | 第13-15页 |
| ·气动机械手的发展现状 | 第15-18页 |
| ·课题的提出及主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题的提出及实际意义 | 第18-19页 |
| ·课题的主要内容 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第二章 气动手指的抓取分析 | 第21-35页 |
| ·气动手指的选择 | 第21-22页 |
| ·气动手指的工作要求 | 第21-22页 |
| ·气动手指的选择 | 第22页 |
| ·气动手指分析 | 第22-27页 |
| ·气动手指的结构参数及工作原理 | 第22-25页 |
| ·气动手指的运动方程 | 第25-27页 |
| ·人手的抓取机理分析 | 第27-29页 |
| ·人手的抓取机理 | 第27-28页 |
| ·人体皮肤感受器 | 第28-29页 |
| ·传感器的选用 | 第29-34页 |
| ·触觉传感器分析 | 第30-33页 |
| ·传感器选用 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 电—气比例/伺服控制系统分析与设计 | 第35-54页 |
| ·比例/伺服控制气缸的基本方程 | 第35-44页 |
| ·电—气比例/伺服控制系统工作原理 | 第35-36页 |
| ·气缸的连续性方程 | 第36-37页 |
| ·比例压力阀的流量方程 | 第37-38页 |
| ·气缸和负载的力平衡方程 | 第38-39页 |
| ·电—气比例/伺服位置控制系统的传递函数 | 第39-41页 |
| ·电—气比例/伺服力控制系统的传递函数 | 第41-42页 |
| ·主要性能参数分析 | 第42-44页 |
| ·气动手爪伺服系统的设计 | 第44-49页 |
| ·气动回路的构成及原理 | 第45-48页 |
| ·控制回路的构成及原理 | 第48-49页 |
| ·阀的特性分析及试验研究 | 第49-53页 |
| ·阀的结构及工作原理 | 第50-51页 |
| ·阀的静态特性 | 第51-52页 |
| ·阀的动态特性试验分析 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第四章 气动机械手控制策略研究 | 第54-68页 |
| ·系统控制分析 | 第54-57页 |
| ·控制过程分析 | 第54-56页 |
| ·提出控制方法 | 第56-57页 |
| ·模糊控制分析 | 第57-59页 |
| ·模糊控制介绍 | 第57-59页 |
| ·可行性分析 | 第59页 |
| ·手爪的模糊自适应PID控制 | 第59-65页 |
| ·模糊自适应PID控制介绍 | 第59-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-65页 |
| ·基于PID的压力控制 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第五章 仿真分析 | 第68-86页 |
| ·系统数学模型的确立 | 第68-69页 |
| ·系统的AMESim模型 | 第69-72页 |
| ·AMESim软件简介 | 第69-70页 |
| ·电—气比例减压阀的AMESim模型 | 第70-71页 |
| ·系统的AMESim仿真模型 | 第71-72页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真分析 | 第72-78页 |
| ·初始夹持力控制 | 第72-74页 |
| ·滑觉信号的分析处理 | 第74-78页 |
| ·基于AMESim的控制系统仿真分析 | 第78-85页 |
| ·系统的频域分析 | 第78-80页 |
| ·系统的输出位移分析 | 第80-81页 |
| ·系统压力仿真 | 第81-83页 |
| ·系统速度仿真 | 第83-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第六章 结论 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·不足和后续工作建议 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文 | 第94页 |