自主式水下机器人基于行为的控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自主式水下机器人发展状况及前景 | 第9-10页 |
| ·行为控制技术发展状况 | 第10-13页 |
| ·行为技术发展及特点 | 第10-11页 |
| ·基于行为的体系结构发展状况 | 第11-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 自主式水下机器人动力学模型 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第14-18页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第14-16页 |
| ·速度向量 | 第16-18页 |
| ·动力学方程的建立 | 第18-23页 |
| ·水下机器人受力分析 | 第18-21页 |
| ·动力学方程 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于行为的自主式水下机器人控制策略 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于行为的水下机器人控制体系结构 | 第24-32页 |
| ·基于行为的水下机器人研究主要内容 | 第24-27页 |
| ·基于行为的水下机器人的体系结构 | 第27-32页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第32-34页 |
| ·模糊逻辑控制工作原理 | 第32页 |
| ·模糊逻辑控制器设计过程 | 第32-34页 |
| ·基于行为的自主式水下机器人模糊控制系统设计 | 第34-43页 |
| ·输入输出变量的确定 | 第34-36页 |
| ·模糊规则建立及AUV 基本行为设计 | 第36-41页 |
| ·MATLAB 的模糊化处理 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于行为的自主式水下机器人控制技术实验 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·仿真平台构建 | 第44-50页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第44-45页 |
| ·水下机器人仿真平台设计 | 第45-50页 |
| ·行为仿真实验及结果分析 | 第50-55页 |
| ·目标趋向行为 | 第51-52页 |
| ·避障行为 | 第52-54页 |
| ·沿障碍物行走行为 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结及下一步展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历 | 第61-62页 |
| 发表的学术论文 | 第62页 |
