| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·焊接机器人发展现状 | 第7-9页 |
| ·焊接机器人技术特点 | 第9-10页 |
| ·机器人仿真发展现状 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 6 轴焊接机器人的运动学与动力学概述 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·焊接机器人操作的基本理论 | 第13-16页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第13-14页 |
| ·坐标系的变换 | 第14-16页 |
| ·焊接机器人操作的研究方法 | 第16-21页 |
| ·机器人运动学的研究方法 | 第16-18页 |
| ·机器人动力学的研究方法 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 6 轴焊接机器人的运动学分析与动力学分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·焊接机器人运动学分析 | 第23-33页 |
| ·机器人D-H 参数的确定 | 第23-24页 |
| ·机器人正运动学的求解 | 第24-25页 |
| ·机器人逆运动学的求解 | 第25-27页 |
| ·机器人的雅可比 | 第27-33页 |
| ·焊接机器人的动力学分析 | 第33-39页 |
| ·机器人惯性参数的确定 | 第33页 |
| ·机器人重力项确定 | 第33-34页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第34-37页 |
| ·动力学方程在控制上的应用 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 6 轴焊接机器人硬件平台的搭建 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·焊接机器人硬件平台 | 第41-48页 |
| ·驱动电机的选择 | 第41-42页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第42-45页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第45-48页 |
| ·驱动器参数的调节 | 第48页 |
| ·工控机的选择 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 6 轴焊接机器人的动力学仿真及控制软件设计 | 第49-77页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·ADAMS 软件仿真基础 | 第49-56页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第49-50页 |
| ·ADAMS 软件的建模基础 | 第50-51页 |
| ·ADAMS 软件的运动学分析 | 第51页 |
| ·ADAMS 软件的动力学分析 | 第51-55页 |
| ·焊接机器人模型的建立 | 第55-56页 |
| ·焊接机器人刚体运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·机器人模型的定义 | 第56-59页 |
| ·机器人运动学仿真的实现 | 第59-60页 |
| ·焊接机器人刚体动力学仿真 | 第60-68页 |
| ·典型工况的驱动及仿真定义 | 第61-63页 |
| ·典型工况的动力学仿真 | 第63-66页 |
| ·无路径搜索动力学仿真 | 第66-68页 |
| ·焊接机器人刚柔混合动力学仿真 | 第68-72页 |
| ·仿真软件Sim Designer 简介 | 第68-69页 |
| ·大臂的刚柔混合动力学仿真 | 第69-72页 |
| ·焊接机器人控制软件的设计 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |