| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| ·研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机械臂研究现状 | 第10-18页 |
| ·国外机械臂研究现状 | 第10-17页 |
| ·国内机械臂研究现状 | 第17-18页 |
| ·机械臂关键技术进展 | 第18-22页 |
| ·械臂控制系统研究现状 | 第18-20页 |
| ·轨迹规划研究的现状 | 第20-22页 |
| ·仿真技术研究现状 | 第22页 |
| ·课题的来源及主要研究内容 | 第22-25页 |
| ·课题来源 | 第22-23页 |
| ·研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 六自由度机械臂硬件系统设计 | 第25-39页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·机械臂构型选择 | 第25-26页 |
| ·电机选择 | 第26-30页 |
| ·各关节力矩估算 | 第27-29页 |
| ·各关节功率估算及电机选型 | 第29-30页 |
| ·硬件系统设计 | 第30-36页 |
| ·关节控制器设计 | 第31-32页 |
| ·关节控制器硬件电路 | 第32-36页 |
| ·CAN 总线 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 六自由度机械臂建模 | 第39-53页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·机械臂位姿描述 | 第39-42页 |
| ·位置描述 | 第39页 |
| ·方位描述 | 第39-40页 |
| ·位姿描述 | 第40页 |
| ·平移坐标变换 | 第40-41页 |
| ·旋转坐标变换 | 第41页 |
| ·复合变换 | 第41页 |
| ·齐次坐标变换 | 第41-42页 |
| ·六自由度机械臂建模及正运动学分析 | 第42-47页 |
| ·建立数学模型 | 第42-43页 |
| ·正运动学分析 | 第43-45页 |
| ·正运动学仿真 | 第45-47页 |
| ·六自由度机械臂逆运动学分析 | 第47-52页 |
| ·逆运动学分析 | 第47-50页 |
| ·逆运动学仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 六自由度机械臂的轨迹规划 | 第53-71页 |
| ·运动规划概述 | 第53-54页 |
| ·关节空间中进行轨迹规划 | 第54-63页 |
| ·三次多项式插值 | 第54-59页 |
| ·五次多项式插值 | 第59-61页 |
| ·三次多项式、五次多项式轨迹规划对比 | 第61-63页 |
| ·笛卡儿空间中进行轨迹规划 | 第63-70页 |
| ·空间直线插补算法 | 第63-64页 |
| ·空间直线插补仿真实验 | 第64-66页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第66-68页 |
| ·空间圆弧插补仿真实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于OpenGL 的六自由度机械臂三维仿真工具的设计 | 第71-86页 |
| ·机器人机械臂三维仿真概述 | 第71页 |
| ·计算机图形学 | 第71页 |
| ·三维造型软件比较 | 第71-73页 |
| ·Windows 对OpenGl 的支持 | 第73页 |
| ·软件的实现步骤 | 第73-80页 |
| ·仿真软件框架的设计 | 第73-74页 |
| ·仿真实体的绘制 | 第74-76页 |
| ·运动学算法在仿真工具上的实现 | 第76-78页 |
| ·轨迹规划算法在仿真工具上的实现 | 第78-80页 |
| ·仿真工具的功能 | 第80-85页 |
| ·正运动学仿真模块 | 第80-81页 |
| ·逆运动学仿真模块 | 第81页 |
| ·轨迹规划仿真模块 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |