| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·直线电机的发展和应用 | 第14-17页 |
| ·摩擦及其补偿技术的研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 直线电机伺服驱动系统结构及建模 | 第20-28页 |
| ·直线电机的特点及其与传统直线进给机构的比较 | 第20-22页 |
| ·传统直线进给机构 | 第20页 |
| ·直线电机的特点 | 第20-22页 |
| ·直线永磁同步电动机的基本结构 | 第22-23页 |
| ·直线永磁同步电动机的基本工作原理 | 第23-24页 |
| ·直线电机直接驱动伺服系统结构 | 第24-26页 |
| ·运动平台建模的考虑因素 | 第24页 |
| ·直线电机直接驱动运动平台控制模型 | 第24-26页 |
| ·直线电机进给系统的闭环控制结构 | 第26-28页 |
| 第三章 摩擦基本原理及其数学模型 | 第28-37页 |
| ·影响直线电机伺服系统性能的主要因素 | 第28-29页 |
| ·与直线电机的制造工艺及驱动器相关的因素 | 第28-29页 |
| ·与直线电机制造工艺和驱动器无关的扰动因素 | 第29页 |
| ·摩擦的基本原理及其数学模型 | 第29-36页 |
| ·摩擦的基本原理 | 第30-33页 |
| ·摩擦的数学模型 | 第33-36页 |
| ·摩擦补偿方法 | 第36-37页 |
| 第四章 直线电机伺服驱动系统控制策略研究 | 第37-50页 |
| ·PID 反馈控制 | 第38-40页 |
| ·PID 控制的优点及参数整定经验 | 第38-39页 |
| ·PID 控制器 | 第39-40页 |
| ·基于扰动观测器的控制系统设计 | 第40-43页 |
| ·基于Stribeck 模型的扰动观测器 | 第40-42页 |
| ·低通滤波器Q(s)的设计 | 第42-43页 |
| ·滑模变结构控制 | 第43-50页 |
| ·滑膜变结构控制的基本概念 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题----滑模的存性、能达性和稳定性 | 第46-47页 |
| ·滑模变结构控制的性质 | 第47-48页 |
| ·滑模变结构控制的设计过程 | 第48页 |
| ·基于库仑摩擦模型补偿的直线电机速度环滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 第五章 直线电机伺服控制系统的摩擦补偿仿真及结果分析 | 第50-56页 |
| ·PID 反馈控制器仿真 | 第50-51页 |
| ·基于Stribeck 摩擦模型的扰动观测器控制仿真 | 第51-53页 |
| ·基于库仑摩擦模型的直线电机速度环滑模变结构控制仿真 | 第53-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·全文总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 在读期间发表的论文 | 第59-60页 |
