四旋翼飞行器控制系统构建及控制方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究成果 | 第8-13页 |
| ·国外研究成果 | 第9-12页 |
| ·国内研究成果 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 2 四旋翼飞行器平台设计 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机身机械结构设计 | 第15-19页 |
| ·机身设计指标 | 第15页 |
| ·材料选择与加工方法 | 第15-17页 |
| ·驱动电机与旋翼的选型 | 第17-19页 |
| ·完成后的机身参数 | 第19页 |
| ·控制电路设计 | 第19-29页 |
| ·控制电路结构 | 第19-21页 |
| ·主控制器选型及电路连接 | 第21-22页 |
| ·航姿参考系统的硬件电路设计 | 第22-25页 |
| ·无刷电机驱动模块 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 四旋翼飞行器捷联姿态描述 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·参考坐标系及飞行器姿态描述 | 第30-31页 |
| ·旋转矩阵 | 第31-36页 |
| ·表示方法 | 第31-32页 |
| ·方向余弦随时间的演化 | 第32-34页 |
| ·旋转矩阵演化误差 | 第34-35页 |
| ·旋转矩阵正交化 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 飞行器姿态解算 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·补滤波器算法原理 | 第37-39页 |
| ·传感器测量模型 | 第39-40页 |
| ·估计误差 | 第40页 |
| ·补滤波器姿态求解 | 第40-46页 |
| ·实验测试 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 四旋翼飞行器控制算法研究 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·工作原理 | 第49-52页 |
| ·动力学方程 | 第52-58页 |
| ·四旋翼飞行器控制器设计 | 第58-61页 |
| ·飞行控制器结构 | 第58-59页 |
| ·PID控制算法 | 第59-61页 |
| ·实验测试 | 第61-65页 |
| ·悬停测试 | 第61-63页 |
| ·遥控飞行测试 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
