移动机器人的路径规划与安全导航
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人简介 | 第8页 |
| ·移动机器人简介 | 第8-10页 |
| ·移动机器人技术 | 第10-12页 |
| ·Robocup小型组足球机器人简介 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-16页 |
| 2 移动机器人运动的上层控制 | 第16-28页 |
| ·两轮机器人的运动分析 | 第16-17页 |
| ·两轮机器人直线运动 | 第17页 |
| ·两轮机器人旋转运动 | 第17页 |
| ·全方位轮机器人的运动分析 | 第17-23页 |
| ·全方位轮 | 第17-19页 |
| ·全方位轮机器人的结构 | 第19-20页 |
| ·全方位轮机器人的动力学分析 | 第20-22页 |
| ·全方位轮机器人的运动学分析 | 第22-23页 |
| ·全方位轮机器人上层控制算法 | 第23-28页 |
| ·上层控制模型 | 第23-24页 |
| ·梯形模型 | 第24-25页 |
| ·运动控制算法 | 第25-28页 |
| 3 移动机器人的路径规划 | 第28-47页 |
| ·路径规划介绍 | 第28-33页 |
| ·路径规划 | 第28-29页 |
| ·人工试场法 | 第29-30页 |
| ·栅格法 | 第30-31页 |
| ·A~*/D~*法 | 第31-32页 |
| ·随机路径规划法 | 第32-33页 |
| ·RRT路径规划算法 | 第33-35页 |
| ·前人对RRT算法的改进 | 第35-39页 |
| ·ERRT | 第36-37页 |
| ·DRRT和 MP-RRT | 第37-39页 |
| ·基于对比优化的RRT改进算法 | 第39-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-46页 |
| ·静态仿真实验 | 第41-44页 |
| ·动态仿真实验 | 第44-45页 |
| ·真实机器人实验 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 4 多机器人系统的安全导航 | 第47-58页 |
| ·机器人模型 | 第47-50页 |
| ·动态安全搜索方法 | 第50-55页 |
| ·算法效率分析与改进 | 第55-56页 |
| ·实验与结果 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
