自动取物机器人系统设计与控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·自动机器人研究国内外现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13-14页 |
| ·课题意义 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人系统整体方案的设计 | 第15-30页 |
| ·大赛内容 | 第15-17页 |
| ·场地规格 | 第15-16页 |
| ·比赛规则要点 | 第16-17页 |
| ·机器人移动方案 | 第17-18页 |
| ·GOVINDA 方案 | 第17页 |
| ·干扰得分方案 | 第17-18页 |
| ·直接对接方案 | 第18页 |
| ·方案分析 | 第18页 |
| ·总体机构设计 | 第18-26页 |
| ·主体框架设计 | 第18-19页 |
| ·整体机构数学模型建立 | 第19-26页 |
| ·总体控制系统设计 | 第26-29页 |
| ·控制系统整体结构 | 第27-28页 |
| ·控制系统设计思想 | 第28-29页 |
| ·总线接口的设计原则 | 第29页 |
| ·电路设计的基本原则 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人的机械结构设计 | 第30-45页 |
| ·主体构架 | 第30-32页 |
| ·选材原则 | 第30-31页 |
| ·选材方法 | 第31-32页 |
| ·行走模块 | 第32-35页 |
| ·行走机构设计关键点 | 第32页 |
| ·理论设计方案 | 第32-33页 |
| ·实际设计及演变 | 第33-35页 |
| ·执行机构 | 第35-38页 |
| ·执行机构设计关键点 | 第35页 |
| ·基本设计构想 | 第35-37页 |
| ·问题及改进 | 第37-38页 |
| ·提升机构 | 第38-40页 |
| ·提升机构框架 | 第38-40页 |
| ·提升电机的选择 | 第40页 |
| ·对接机器人优化设计和制作 | 第40-43页 |
| ·对接机器人1 抱柱机械手的设计 | 第40-41页 |
| ·机器人轻量化改进 | 第41-43页 |
| ·制作完成的机器人 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人控制系统的设计 | 第45-56页 |
| ·主控模块 | 第46-48页 |
| ·主控板介绍 | 第46-47页 |
| ·主控板下载电路及原理 | 第47-48页 |
| ·行走控制模块 | 第48-52页 |
| ·白线检测器 | 第48-49页 |
| ·信息采集及处理 | 第49-52页 |
| ·执行机构控制 | 第52-53页 |
| ·电源及继电器模块 | 第53-55页 |
| ·电源模块 | 第53-54页 |
| ·继电器模块 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人定位及行走 | 第56-77页 |
| ·直流电机的基本控制系统 | 第56-58页 |
| ·PWM 波控制 | 第58-63页 |
| ·舵机受控的参数 | 第58-59页 |
| ·Mega128 上pwm 波产生的方法 | 第59-61页 |
| ·相位和频率修正pwm 模式 | 第61页 |
| ·使用pwm 波的方法 | 第61-63页 |
| ·主控板与灯处理板的通讯 | 第63-67页 |
| ·CPLD 与Mega16 之间的通讯 | 第63-65页 |
| ·主控板与CPLD 的数据交换 | 第65-67页 |
| ·主控板对灯板信息的处理 | 第67-72页 |
| ·通过灯板反馈信息进行行走机构的闭环控制 | 第72页 |
| ·主程序流程图 | 第72-74页 |
| ·人机接口模块 | 第74-76页 |
| ·硬件构成 | 第74-75页 |
| ·串口设计 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·主要结论 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
