| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·搜救移动机器人研究现状 | 第9-14页 |
| ·本课题研究内容和意义 | 第14-17页 |
| 第二章 仿变形虫机器人运动机制及其机体结构设计 | 第17-23页 |
| ·仿变形虫运动机制 | 第17-20页 |
| ·尾部收缩模式 | 第19页 |
| ·前端收缩模式 | 第19页 |
| ·整体皮肤翻转运动 | 第19-20页 |
| ·仿变形虫的机体结构设计—FFT结构 | 第20-23页 |
| 第三章 仿变形机器人驱动 | 第23-33页 |
| ·仿变形虫机器人的驱动原理 | 第23页 |
| ·仿变形虫机器人驱动结构 | 第23-27页 |
| ·仿变形虫机器人的驱动结构探索I—IPMC驱动材料 | 第23-26页 |
| ·非弹性绳驱动的结构设计II | 第26-27页 |
| ·直流电机 | 第27-31页 |
| ·直流电机的启动 | 第28-29页 |
| ·直流电机的制动 | 第29页 |
| ·电机调速原理 | 第29-31页 |
| ·齿轮减速机 | 第31页 |
| ·微型减速直流电机GM12-N20VA | 第31-32页 |
| ·可行性实验演示—利用拉力绳进行尾部皮肤收缩实验 | 第32-33页 |
| 第四章 仿变形虫机器人的控制系统设计与实现 | 第33-63页 |
| ·仿变形虫机器人控制理论 | 第33-42页 |
| ·仿变形虫机器人的控制系统 | 第42-46页 |
| ·控制系统概述 | 第42-43页 |
| ·控制系统方案 | 第43页 |
| ·控制系统结构 | 第43-45页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第45-46页 |
| ·硬件设计 | 第46-53页 |
| ·主控电路设计 | 第46-47页 |
| ·电源电路设计 | 第47-48页 |
| ·电机驱动设计 | 第48-50页 |
| ·无线模块设计 | 第50-51页 |
| ·串口通信模块设计 | 第51-52页 |
| ·调试模块设计 | 第52页 |
| ·电路板制作工艺 | 第52-53页 |
| ·控制代码设计 | 第53-62页 |
| ·微控制器初始化 | 第55-56页 |
| ·无线控制模块 | 第56-60页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第60-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| 第五章 总结和展望 | 第63-65页 |
| ·全文工作总结 | 第63-64页 |
| ·工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第71页 |