基于模糊滑模变结构控制的船舶航向控制的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·船舶航向控制系统的研究概况 | 第10-11页 |
| ·模糊滑模变结构控制的研究概况 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 船舶操纵系统概述及运动数学模型 | 第15-25页 |
| ·船舶操纵系统概述 | 第15-16页 |
| ·船舶操纵装置 | 第15-16页 |
| ·操舵方式 | 第16页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第16-21页 |
| ·坐标系的选择 | 第17页 |
| ·Abkowitz 非线性数学模型 | 第17-20页 |
| ·响应型船舶运动数学模型 | 第20页 |
| ·舵机的数学模型 | 第20-21页 |
| ·船舶运动干扰的数学模型 | 第21-22页 |
| ·基于Simulink 的船舶模型仿真 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 船舶航向滑模变结构控制器仿真研究 | 第25-41页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第25-29页 |
| ·滑模变结构控制基本概念 | 第25-26页 |
| ·滑模变结构控制的基本定义 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制系统的品质、趋近律 | 第27-28页 |
| ·滑模变结构控制器设计基本方法 | 第28-29页 |
| ·船舶航向滑模变结构控制器设计 | 第29-36页 |
| ·船舶航向控制系统 | 第29-31页 |
| ·船舶航向控制性能指标 | 第31-32页 |
| ·航向滑模变结构控制器设计 | 第32-35页 |
| ·仿真及分析 | 第35-36页 |
| ·抖振削弱的研究 | 第36-40页 |
| ·抖振产生的原因 | 第36-37页 |
| ·如何削弱抖振 | 第37-38页 |
| ·仿真及分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 船舶航向模糊滑模变结构控制系统设计 | 第41-64页 |
| ·模糊控制 | 第41-44页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第41-42页 |
| ·模糊控制器设计的基本原理 | 第42-44页 |
| ·船舶航向模糊滑模变结构控制器设计 | 第44-52页 |
| ·改进的航向改变滑模控制器设计 | 第45页 |
| ·改进的航向保持模糊滑模控制器设计 | 第45-49页 |
| ·航向控制器整体实现 | 第49-50页 |
| ·仿真研究 | 第50-52页 |
| ·传统航向控制器的设计及参数优化 | 第52-56页 |
| ·传统PID 航向控制器的设计 | 第52-54页 |
| ·基于NCD 的PID 航向控制器的优化 | 第54-56页 |
| ·仿真比较与分析 | 第56-62页 |
| ·航向改变试验 | 第56-57页 |
| ·航向保持试验 | 第57-61页 |
| ·参数摄动时的仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 扩张状态观测器在海浪滤波器中的应用 | 第64-73页 |
| ·海浪干扰理论 | 第64页 |
| ·海浪干扰模型 | 第64-66页 |
| ·扩张状态观测器海浪滤波器设计 | 第66-69页 |
| ·扩张状态观测器基本原理 | 第66-67页 |
| ·ESO 海浪滤波器设计 | 第67-69页 |
| ·ESO 滤波器的仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 本文总结 | 第73-74页 |
| 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 详细摘要 | 第81-85页 |
