基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外排爆机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·排爆机器人的基本结构 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 排爆机器人系统总体方案设计 | 第17-22页 |
| ·系统总体设计任务 | 第17页 |
| ·系统机械结构方案介绍 | 第17-18页 |
| ·系统硬件平台方案选型 | 第18-19页 |
| ·系统软件平台方案选择 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 排爆机器人硬件系统设计 | 第22-39页 |
| ·硬件系统设计思路 | 第22-23页 |
| ·核心处理模块 | 第23-31页 |
| ·处理器核心板介绍 | 第23-25页 |
| ·处理器转接板设计 | 第25-31页 |
| ·运动控制模块 | 第31-35页 |
| ·运动控制模块方案设计 | 第31-32页 |
| ·运动控制卡硬件电路设计 | 第32-33页 |
| ·运动控制卡Verilog 程序设计 | 第33-35页 |
| ·数据采集模块 | 第35-36页 |
| ·数据采集模块方案设计 | 第35-36页 |
| ·数据采集卡电路设计 | 第36页 |
| ·无线通讯模块 | 第36-37页 |
| ·电源模块 | 第37-39页 |
| 第四章 嵌入式Linux 平台的构建 | 第39-51页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第39-40页 |
| ·引导加载程序的移植 | 第40-43页 |
| ·Bootloader 简介 | 第40页 |
| ·U-Boot 的启动过程 | 第40-41页 |
| ·U-Boot 的移植 | 第41-43页 |
| ·Linux 内核的移植 | 第43-47页 |
| ·Linux2.6 内核介绍 | 第43-44页 |
| ·内核源代码的修改 | 第44-46页 |
| ·内核配置和编译 | 第46-47页 |
| ·构建YAFFS 根文件系统 | 第47-50页 |
| ·YAFFS 根文件系统介绍 | 第47-48页 |
| ·利用Busbox 构建YAFFS 根文件系统 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 排爆机器人设备驱动程序设计 | 第51-66页 |
| ·嵌入式Linux 设备驱动程序概述 | 第51-53页 |
| ·设备驱动程序的功能和分类 | 第51-52页 |
| ·设备驱动程序的开发流程 | 第52-53页 |
| ·GPIO 设备驱动程序设计 | 第53-56页 |
| ·LED 设备驱动程序开发 | 第53-54页 |
| ·键盘与外部中断设备驱动程序开发 | 第54-56页 |
| ·GPIO 设备驱动程序测试及结果 | 第56页 |
| ·通讯接口设备驱动程序设计 | 第56-60页 |
| ·串口设备驱动程序开发 | 第56-58页 |
| ·网卡设备驱动程序 | 第58-59页 |
| ·通讯接口设备驱动程序测试及结果 | 第59-60页 |
| ·运动控制卡设备驱动程序设计 | 第60-62页 |
| ·运动控制卡设备驱动程序开发 | 第60-62页 |
| ·运动控制卡设备驱动程序测试及结果 | 第62页 |
| ·数据采集卡设备驱动程序设计 | 第62-65页 |
| ·数据采集卡设备驱动程序开发 | 第62-64页 |
| ·数据采集卡设备驱动程序测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 排爆机器人应用程序设计 | 第66-77页 |
| ·排爆机器人任务管理程序设计 | 第66-72页 |
| ·任务管理程序并发控制方式选择 | 第67-68页 |
| ·任务管理程序的多线程设计 | 第68-72页 |
| ·排爆机器人遥控操作界面设计 | 第72-76页 |
| ·遥控操作界面主程序设计 | 第72-74页 |
| ·无线通讯规则设计 | 第74-75页 |
| ·遥控操作界面设计 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 排爆机器人运动实验 | 第77-82页 |
| ·实验平台的搭建 | 第77-78页 |
| ·排爆机器人电机调速实验 | 第78页 |
| ·排爆机器人平地运动实验 | 第78-80页 |
| ·排爆机器人越障实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
