| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·DP系统的简介 | 第12-14页 |
| ·DP系统的定义 | 第12-13页 |
| ·DP系统的构成 | 第13-14页 |
| ·DP系统的应用 | 第14页 |
| ·一般DP系统的建模 | 第14-15页 |
| ·一般DP系统3自由度方向上的模型的建立 | 第14-15页 |
| ·DP系统的6自由度方向上模型的建立 | 第15页 |
| ·DP系统的控制 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-17页 |
| ·本文的工作 | 第16页 |
| ·本文框架 | 第16-17页 |
| 第2章 6自由度半潜船运动数学模型 | 第17-52页 |
| ·船舶运动学 | 第18-20页 |
| ·坐标系 | 第18-19页 |
| ·欧拉角 | 第19-20页 |
| ·6自由度方程 | 第20-25页 |
| ·船舶平面与转动方程 | 第22-24页 |
| ·6自由度船舶方程的简化 | 第24-25页 |
| ·船体上的流体动力及力矩 | 第25-36页 |
| ·惯性类流体动力及力矩 | 第25-28页 |
| ·粘性类流体动力及力矩 | 第28-36页 |
| ·外界环境干扰模型 | 第36-41页 |
| ·风的干扰 | 第37-38页 |
| ·浪的干扰 | 第38-40页 |
| ·流的干扰 | 第40-41页 |
| ·推进器的水动力特性 | 第41-46页 |
| ·螺旋桨的推力和转矩 | 第41-43页 |
| ·伴流系数 | 第43-44页 |
| ·推力减额系数 | 第44-46页 |
| ·操纵验证仿真分析 | 第46-51页 |
| ·程序原理设计 | 第46-47页 |
| ·仿真结果及数据分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 船舶运动控制策略研究 | 第52-62页 |
| ·控制策略简析 | 第52-53页 |
| ·智能PID控制算法 | 第53-55页 |
| ·PID算法 | 第53-54页 |
| ·智能控制算法 | 第54-55页 |
| ·普通工况下的船舶运动控制策略 | 第55-58页 |
| ·遗传算法的定义与运算 | 第55-57页 |
| ·遗传算法的应用优化 | 第57-58页 |
| ·高海况工况下的船舶运动控制策略 | 第58-61页 |
| ·神经网络控制 | 第58页 |
| ·模糊逻辑的原理 | 第58-59页 |
| ·模糊神经逻辑的结合 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 半潜船运动仿真试验 | 第62-80页 |
| ·仿真对象及平台 | 第62-63页 |
| ·航向控制器设计的基本原理 | 第63-64页 |
| ·软件系统框架 | 第64页 |
| ·仿真算法架构 | 第64-71页 |
| ·基于普通工况下的遗传算法-PD控制的系统控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·基于高海况下的混合智能-PID控制的系统控制器的设计 | 第66-68页 |
| ·基于智能控制的动力定位系统控制的控制器的设计 | 第68-71页 |
| ·仿真试验与分析 | 第71-79页 |
| ·普通工况下的半潜船运动仿真 | 第71-73页 |
| ·高海况下的半潜船运动仿真 | 第73-75页 |
| ·动力定位控制系统运动仿真 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 研究总结 | 第80-82页 |
| ·论文工作总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85页 |