| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第13页 |
| ·足式步行机器人国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联腿步行机器人的发展现状及分析 | 第17-18页 |
| ·助老助残步行机器人的发展现状及分析 | 第18-19页 |
| ·少自由度并联机构发展现状 | 第19-20页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四足步行时并联腿机构运动学分析 | 第22-40页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·3-UPU 并联腿机构运动特性及位置分析 | 第22-25页 |
| ·3-UPU 并联腿机构的位置分析 | 第25-29页 |
| ·站立腿的位置分析 | 第25-28页 |
| ·摆动腿的位置分析 | 第28-29页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立与速度分析 | 第29-31页 |
| ·二阶影响系数矩阵的建立与加速度分析 | 第31-33页 |
| ·3-UPU 并联腿机构工作空间分析 | 第33-35页 |
| ·3-UPU 并联腿机构性能分析与参数优选 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 机器人重构方案及两足并联腿机构分析 | 第40-54页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·四足合并为两足的方案选择 | 第40-48页 |
| ·腿机构上平台与机体固结的不同情况 | 第41-43页 |
| ·下平台两两合并的不同情况 | 第43-45页 |
| ·合并得到不同的6-UPU 并联机构 | 第45页 |
| ·6-UPU 机构转变为6-SPU | 第45-47页 |
| ·三种典型合并结果 | 第47-48页 |
| ·合并的6-SPU 并联腿机构的运动分析 | 第48-53页 |
| ·自由度分析 | 第48-49页 |
| ·位置分析 | 第49-51页 |
| ·工作空间分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 四足/两足步行机器人运动分析 | 第54-70页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·四足/两足步行机器人自由度分析 | 第54-59页 |
| ·机构转化 | 第54-55页 |
| ·四足行走步态中自由度计算 | 第55-58页 |
| ·两足行走步态中自由度计算 | 第58-59页 |
| ·四足步行机器人的运动分析 | 第59-64页 |
| ·两足步行机器人位置反解 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 四足步行机器人步态与稳定性分析 | 第70-81页 |
| ·概述 | 第70-71页 |
| ·四足步行机器人步态规划与稳定性分析 | 第71-73页 |
| ·四足步行机器人步态规划基础 | 第71-72页 |
| ·四足步行机器人行走过程中存在的问题 | 第72-73页 |
| ·基于并联腿的四足步行机器人稳定性分析 | 第73-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 四足/两足可重构并联腿机构步行机器人运动仿真 | 第81-100页 |
| ·概述 | 第81页 |
| ·四足爬行步态仿真与分析 | 第81-87页 |
| ·直线型足底轨迹 | 第82-85页 |
| ·抛物线型足底轨迹 | 第85-87页 |
| ·四足对角小跑步态仿真与分析 | 第87-93页 |
| ·直线型足底轨迹 | 第87-90页 |
| ·抛物线型足底轨迹 | 第90-93页 |
| ·两足行走步态仿真与分析 | 第93-99页 |
| ·直线型足底轨迹 | 第93-96页 |
| ·抛物线型足底轨迹 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 附录 | 第102-108页 |
| 参考文献 | 第108-115页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 作者简介 | 第118页 |