地面探测机器人组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·论文的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·导航系统发展概况及研究现状 | 第9-10页 |
| ·目前导航系统的主要应用方式及研究中存在的问题 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 探测机器人组合导航系统的基本原理 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·惯性导航系统的工作原理 | 第14-20页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导姿态表达式 | 第18-20页 |
| ·全站仪的工作原理 | 第20-22页 |
| ·电子罗盘的工作原理 | 第22页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 探测机器人导航子系统数学建模 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·惯性导航系统的数学模型及误差分析 | 第25-29页 |
| ·惯性导航系统的初始对准 | 第27-28页 |
| ·惯性导航系统的误差分析 | 第28-29页 |
| ·全站仪动态测量系统的数学模型 | 第29-30页 |
| ·电子罗盘的数学模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 探测机器人组合导航系统滤波器设计与研究 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·滤波器系统结构 | 第32-33页 |
| ·SINS/TS组合原理 | 第33-34页 |
| ·滤波器数学模型的建立 | 第34-38页 |
| ·主滤波器融合算法 | 第38-39页 |
| ·联邦滤波器仿真分析 | 第39-47页 |
| ·联邦滤波器仿真系统设计 | 第39-41页 |
| ·联邦滤波器仿真与结果分析 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 探测机器人组合导航系统设计 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·组合导航系统总体方案规划 | 第48-50页 |
| ·系统需求分析 | 第48-49页 |
| ·系统总体方案规划 | 第49-50页 |
| ·组合导航系统硬件设计 | 第50-55页 |
| ·硬件系统组成 | 第50-54页 |
| ·硬件系统电路 | 第54-55页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第55-61页 |
| ·软件开发环境 | 第55页 |
| ·软件开发流程 | 第55-56页 |
| ·导航系统软件设计 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 探测机器人组合导航系统实验研究 | 第62-73页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·实验目的与内容 | 第62页 |
| ·实验目的 | 第62页 |
| ·实验内容 | 第62页 |
| ·实验平台搭建 | 第62-65页 |
| ·硬件设备 | 第62-63页 |
| ·软件条件 | 第63-65页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第65-72页 |
| ·SINS自主导航静态实验 | 第65-67页 |
| ·SINS/TS/EC组合导航系统静态实验 | 第67-71页 |
| ·SINS/TS/EC组合导航系统动态实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·后续研究工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及专利情况 | 第80页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第80页 |
| 参与科研项目 | 第80页 |
