| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 1. 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18页 |
| 1.2 使用电磁换向阀时的定位控制特性与问题 | 第18-20页 |
| 1.3 液压缸位置控制的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 基于伺服阀、比例阀的位置控制研究 | 第20-21页 |
| 1.3.2 基于高速开关阀的位置控制研究 | 第21-22页 |
| 1.3.3 基于电液换向阀的定位控制研究 | 第22-23页 |
| 1.3.4 现有定位控制方法总结 | 第23-24页 |
| 1.4 预测控制研究现状 | 第24-27页 |
| 1.4.1 预测控制控制量求解计算方法 | 第24-25页 |
| 1.4.2 液压系统模型辨识与预测的研究现状 | 第25-27页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第27-29页 |
| 2. 系统组成元件建模、特性测试及分析 | 第29-52页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 定位控制实验系统设计与功能介绍 | 第29-30页 |
| 2.3 电磁换向阀建模、特性测试及分析 | 第30-41页 |
| 2.3.1 电磁换向阀数学模型 | 第31-35页 |
| 2.3.2 电磁换向阀仿真模型建立与仿真参数 | 第35页 |
| 2.3.3 电磁换向阀特性仿真与分析 | 第35-38页 |
| 2.3.4 实物电磁换向阀的特性测试 | 第38-40页 |
| 2.3.5 电磁换向阀特性总结 | 第40-41页 |
| 2.4 液压缸摩擦力建模、特性测试及分析 | 第41-48页 |
| 2.4.1 液压缸非线性摩擦建模 | 第41-43页 |
| 2.4.2 摩擦特性仿真与分析 | 第43-45页 |
| 2.4.3 实际液压缸摩擦力特性测试 | 第45-47页 |
| 2.4.4 摩擦力特性总结 | 第47-48页 |
| 2.5 开关系统容腔压力动态建模及特性分析 | 第48-50页 |
| 2.5.1 容腔体积变化模型 | 第48-49页 |
| 2.5.2 油液等效弹性模量模型 | 第49-50页 |
| 2.5.3 容腔进出口流量模型 | 第50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 3. 基本控制结构设计及其简化实现方案 | 第52-76页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 定位控制可行性分析 | 第52-53页 |
| 3.3 控制算法推导与控制器结构设计 | 第53-64页 |
| 3.3.1 开关定位控制中的概念定义 | 第53-55页 |
| 3.3.2 切换控制律推导 | 第55-61页 |
| 3.3.3 控制器结构设计 | 第61-64页 |
| 3.4 基于简化预测方法的控制器实现方案 | 第64-75页 |
| 3.4.1 目标轨迹函数在线学习 | 第64-68页 |
| 3.4.2 简化情况下的状态预测方法 | 第68-70页 |
| 3.4.3 简化控制方案的实现与测试 | 第70-74页 |
| 3.4.4 简化控制方案特点分析 | 第74-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 4. 液压缸开关定位系统模型辨识与预测研究 | 第76-108页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 液压缸速度动态模型辨识 | 第77-92页 |
| 4.2.1 速度动态模型辨识的目标与问题 | 第77-79页 |
| 4.2.2 模型误差与测量失效干扰数据筛选算法研究 | 第79-85页 |
| 4.2.3 EIV情况下的速度参数辨识研究 | 第85-91页 |
| 4.2.4 速度模型辨识总结 | 第91-92页 |
| 4.3 液压缸两腔压力动态模型辨识 | 第92-98页 |
| 4.3.1 含气油液弹性模量-压力特性函数辨识 | 第92-94页 |
| 4.3.2 液压缸容腔压力动态模型辨识 | 第94-98页 |
| 4.4 油源压力动态模型辨识 | 第98-101页 |
| 4.4.1 油源压力动态模型 | 第98-100页 |
| 4.4.2 油源压力模型参数辨识 | 第100-101页 |
| 4.5 完整系统仿真及模型参数优化 | 第101-106页 |
| 4.5.1 系统仿真预测模型实现 | 第101-104页 |
| 4.5.2 系统仿真模型的参数优化 | 第104-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-108页 |
| 5. 基于完整状态预测的控制算法一般实现方案 | 第108-119页 |
| 5.1 引言 | 第108页 |
| 5.2 状态预测器的实现与优化 | 第108-114页 |
| 5.2.1 阀芯位置预测 | 第108-111页 |
| 5.2.2 目标状态预测 | 第111-112页 |
| 5.2.3 最优延时时间的离线估计 | 第112-114页 |
| 5.3 控制算法的一般实现方案及实验 | 第114-118页 |
| 5.3.1 控制算法调整与参数选择 | 第114-115页 |
| 5.3.2 实验设计与结果分析 | 第115-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-119页 |
| 6. 总结和展望 | 第119-122页 |
| 6.1 论文总结 | 第119-120页 |
| 6.2 论文创新点 | 第120-121页 |
| 6.3 研究展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-129页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间科研成果 | 第129页 |