| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 空间机器人的概述和分类 | 第11-14页 |
| 1.2.1 空间机器人的概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间机器人的分类 | 第12-14页 |
| 1.3 空间机器人控制的难点 | 第14页 |
| 1.4 空间机器人系统动力学建模的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 空间机器人系统控制方案的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.6 研究目标、内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 1.6.1 研究目标和研究内容 | 第18页 |
| 1.6.2 各章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 空间机器人系统运动学及动力学基本方程 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔性关节-柔性臂空间机器人系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 运动学基本方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 动力学基本方程 | 第23-25页 |
| 2.3 全柔性杆空间机器人系统 | 第25-27页 |
| 2.3.1 运动学基本方程 | 第26页 |
| 2.3.2 动力学基本方程 | 第26-27页 |
| 2.4 弹性基座影响下全柔性杆空间机器人系统 | 第27-31页 |
| 2.4.1 运动学基本方程 | 第28-29页 |
| 2.4.2 动力学基本方程 | 第29-31页 |
| 第三章 柔性关节-柔性臂空间机器人参数自整定模糊控制与双重振动分级抑制 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31页 |
| 3.3 系统动力学奇异摄动建模 | 第31-34页 |
| 3.4 参数自整定模糊控制方案设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 慢变子系统控制方案设计 | 第34-37页 |
| 3.4.2 柔性关节快变子系统控制方案设计 | 第37页 |
| 3.4.3 柔性臂快变子系统控制方案设计 | 第37-38页 |
| 3.5 数值仿真算例 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 柔性关节-柔性臂空间机器人运动递归模糊神经网络H∞控制与双重振动分级抑制 | 第43-55页 |
| 4.1 问题描述 | 第43页 |
| 4.2 系统动力学奇异摄动建模 | 第43-44页 |
| 4.3 控制方案设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 递归模糊神经网络介绍 | 第44-45页 |
| 4.3.2 慢变子系统控制方案设计 | 第45-48页 |
| 4.3.3 柔性关节快变子系统控制方案设计 | 第48-49页 |
| 4.3.4 柔性臂快变子系统控制方案设计 | 第49页 |
| 4.4 数值仿真算例 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 全柔性杆空间机器人运动L_2增益鲁棒反演控制及柔性振动LQR控制 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 问题描述 | 第55页 |
| 5.3 系统动力学奇异摄动建模 | 第55-58页 |
| 5.4 基于L_2增益鲁棒反演控制方案设计 | 第58-60页 |
| 5.4.1 慢变子系统控制方案设计 | 第58-60页 |
| 5.4.2 快变子系统的控制方案设计 | 第60页 |
| 5.5 数值仿真算例 | 第60-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全柔性杆空间机器人自适应时变滑模控制与柔性振动最优控制 | 第67-75页 |
| 6.1 问题描述 | 第67页 |
| 6.2 系统动力学奇异摄动建模 | 第67页 |
| 6.3 控制方案设计 | 第67-70页 |
| 6.3.1 慢变子系统自适应时变滑模控制方案设计 | 第68-70页 |
| 6.3.2 快变子系统的控制方案设计 | 第70页 |
| 6.4 数值仿真算例 | 第70-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 全柔性杆空间机器人运动、振动一体化自适应模糊鲁棒H∞控制 | 第75-87页 |
| 7.1 问题描述 | 第75页 |
| 7.2 系统控制方案设计 | 第75-80页 |
| 7.2.1 基于期望轨迹的自适应模糊鲁棒H∞控制方案设计 | 第76-78页 |
| 7.2.2 基于混合轨迹的自适应模糊鲁棒H∞控制方案设计 | 第78-80页 |
| 7.3 数值仿真算例 | 第80-86页 |
| 7.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第八章 弹性基座影响下全柔性杆空间机器人振动无抑制控制 | 第87-93页 |
| 8.1 引言 | 第87页 |
| 8.2 问题描述 | 第87页 |
| 8.3 控制方案设计 | 第87-89页 |
| 8.4 数值仿真算例 | 第89-92页 |
| 8.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第九章 弹性基座影响下全柔性杆空间机器人运动、振动一体化自适应时变滑模控制 | 第93-105页 |
| 9.1 问题描述 | 第93页 |
| 9.2 控制方案设计 | 第93-97页 |
| 9.2.1 基于期望轨迹的自适应时变滑模控制方案设计 | 第94-96页 |
| 9.2.2 基于混合轨迹的自适应时变滑模控制方案设计 | 第96-97页 |
| 9.3 数值仿真算例 | 第97-103页 |
| 9.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 第十章 弹性基座影响下全柔性杆空间机器人基于LUENBERGER观测器的神经网络控制及振动主动抑振 | 第105-115页 |
| 10.1 问题描述 | 第105页 |
| 10.2 系统动力学奇异摄动建模 | 第105-107页 |
| 10.3 控制方案设计 | 第107-109页 |
| 10.3.1 慢变子系统控制方案设计 | 第107-109页 |
| 10.3.2 快变子系统控制方案设计 | 第109页 |
| 10.4 数值仿真算例 | 第109-113页 |
| 10.5 本章小结 | 第113-115页 |
| 第十一章 弹性基座影响下全柔性杆空间机器人基于L_2增益抗扰鲁棒控制及主动抑振 | 第115-123页 |
| 11.1 问题描述 | 第115页 |
| 11.2 控制方案设计 | 第115-118页 |
| 11.2.1 慢变子系统控制方案设计 | 第115-118页 |
| 11.2.2 快变子系统的控制方案设计 | 第118页 |
| 11.3 数值仿真算例 | 第118-121页 |
| 11.4 本章小结 | 第121-123页 |
| 总结与展望 | 第123-127页 |
| 参考文献 | 第127-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第139-141页 |
