| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-36页 |
| ·移动机器人与WSN 的特点及两者结合的意义和特点 | 第17-20页 |
| ·移动机器人与WSN 的差异 | 第17页 |
| ·移动机器人与WSN 的相似性 | 第17-18页 |
| ·移动机器人与WSN 结合的意义 | 第18-19页 |
| ·MR-WSN 的特点 | 第19-20页 |
| ·MR-WSN 定位问题 | 第20-24页 |
| ·移动机器人和WSN 研究领域中的定位问题 | 第20-21页 |
| ·MR-WSN 定位问题及其特点和研究难点 | 第21-23页 |
| ·研究MR-WSN 定位问题的意义及研究内容 | 第23-24页 |
| ·MR-WSN 定位研究现状 | 第24-32页 |
| ·WSN 节点定位问题 | 第24-26页 |
| ·移动机器人定位问题 | 第26-29页 |
| ·MR-WSN 定位研究 | 第29-32页 |
| ·论文的主要内容、贡献和论文组织结构 | 第32-36页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第32-33页 |
| ·论文研究的主要贡献和创新点 | 第33-34页 |
| ·论文的组织结构 | 第34-36页 |
| 第二章 MR-WSN 定位问题描述及定位算法设计 | 第36-74页 |
| ·MR-WSN 定位问题的数学模型 | 第36-43页 |
| ·符号定义 | 第36-37页 |
| ·概率定位方法的数学基础 | 第37-38页 |
| ·MR-WSN 定位问题的概率表达 | 第38-40页 |
| ·系统状态模型 | 第40-42页 |
| ·系统状态的高斯分布假设 | 第42-43页 |
| ·MR-WSN 的图定位(GL)算法 | 第43-53页 |
| ·规范形表示背景 | 第44-45页 |
| ·MR-WSN 定位滤波算法方案设计 | 第45-46页 |
| ·定位问题的稀疏图及规范形表示 | 第46-50页 |
| ·GL 算法的数学推导 | 第50-53页 |
| ·MR-WSN 定位的GL 算法实现 | 第53-66页 |
| ·系统状态估计的迭代求解 | 第53页 |
| ·状态估计均值的求解技巧 | 第53-56页 |
| ·降低系统信息矩阵求逆运算量 | 第56-60页 |
| ·系统状态的求解 | 第60-61页 |
| ·GL 算法实现过程 | 第61-66页 |
| ·GL 定位算法仿真实验验证 | 第66-71页 |
| ·系统全连通情况下的实验场景及实验方案设置 | 第66-67页 |
| ·系统全连情况下的实验结果 | 第67-71页 |
| ·小结 | 第71-74页 |
| 第三章 移动机器人辅助下基于距离测量的无线传感器网络协作定位方法 | 第74-108页 |
| ·定位问题的数学描述及观测信息的概率表达 | 第74-77页 |
| ·WSN 节点定位问题的数学描述 | 第74-75页 |
| ·观测信息的概率表达 | 第75-77页 |
| ·仅有距离(Range-only)观测信息 | 第77-81页 |
| ·Range-only 观测信息用于节点定位的介绍 | 第77-80页 |
| ·Range-only 观测信息的在二维平面的近似 | 第80页 |
| ·基于接收信号强度指示(RSSI)的Range-only 定位信息 | 第80-81页 |
| ·机器人辅助下的WSN 协作定位算法模型 | 第81-89页 |
| ·定位算法执行模式 | 第82-83页 |
| ·定位算法参考定位信息融合方案 | 第83-85页 |
| ·定位算法流程 | 第85-87页 |
| ·定位算法参考定位信息融合结构 | 第87-89页 |
| ·基于高斯混合模型的节点初始定位算法 | 第89-96页 |
| ·高斯混合模型滤波 | 第89-90页 |
| ·节点先验状态估计 | 第90-91页 |
| ·(节点)初始独立定位滤波器 | 第91-92页 |
| ·(节点)初始本地定位滤波器 | 第92-93页 |
| ·节点状态均值、方差的计算 | 第93-94页 |
| ·消除信息互相关性处理 | 第94-95页 |
| ·算法应用说明 | 第95-96页 |
| ·基于信息滤波的节点分布式定位求精算法 | 第96-99页 |
| ·定位求精滤波算法方案设计 | 第97页 |
| ·定位求精算法 | 第97-99页 |
| ·实验验证 | 第99-105页 |
| ·基于距离测量的WSN 节点定位仿真实验 | 第99-104页 |
| ·基于RSSI 的WSN 节点定位仿真实验 | 第104-105页 |
| ·小结 | 第105-108页 |
| 第四章 基于克拉美劳下界分析方法的WSN 定位误差分析 | 第108-130页 |
| ·锚节点环境下节点定位误差分析的相关研究与前提假设 | 第108-110页 |
| ·相关研究 | 第108-109页 |
| ·前提假设与符号定义 | 第109页 |
| ·经典的节点定位CRLB 模型 | 第109-110页 |
| ·基于混合锚节点的节点定位CRLB 分析 | 第110-115页 |
| ·混合锚节点环境下的节点定位CRLB 模型 | 第110-113页 |
| ·节点定位CRLB 模型的建立规律 | 第113-114页 |
| ·距离测量条件下的节点定位CRLB 模型 | 第114-115页 |
| ·混合锚节点CRLB 模型的实验验证 | 第115-121页 |
| ·节点定位精度的评价指标 | 第115-116页 |
| ·误差锚节点对待定节点定位误差的影响 | 第116-120页 |
| ·与传统方法的比较 | 第120-121页 |
| ·WSN 定位误差理论分析 | 第121-125页 |
| ·误差分析的理论基础 | 第121-122页 |
| ·相关定理、推论和结论 | 第122-125页 |
| ·WSN 定位误差实验分析 | 第125-129页 |
| ·仿真实验设置 | 第125页 |
| ·两种方案的WSN 节点定位误差比较 | 第125-127页 |
| ·其他因素对系统定位精度的影响 | 第127-129页 |
| ·小结 | 第129-130页 |
| 第五章 基于CRLB 分析方法的MR-WSN 定位误差分析 | 第130-148页 |
| ·MR-WSN 的CRLB 模型 | 第130-134页 |
| ·经典的机器人定位CRLB 模型 | 第130-131页 |
| ·MR-WSN 环境下的CRLB 模型 | 第131-132页 |
| ·MR-WSN 的实时状态CRLB 模型 | 第132-134页 |
| ·MR-WSN 定位误差理论分析 | 第134-138页 |
| ·使用到的一些数学理论基础 | 第134页 |
| ·相关定理、推论和结论 | 第134-138页 |
| ·MR-WSN 定位误差实验分析 | 第138-146页 |
| ·实验场景设置 | 第138-140页 |
| ·实验结果及分析 | 第140-146页 |
| ·小结 | 第146-148页 |
| 第六章 总结与展望 | 第148-152页 |
| ·论文工作总结 | 第148-149页 |
| ·进一步工作展望 | 第149-152页 |
| 致谢 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-161页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第161-162页 |
