| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术概述 | 第18页 |
| 1.3.2 基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本课题主要的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 本课题研究内容的技术路线 | 第20-21页 |
| 第2章 四足机器人的结构设计 | 第21-37页 |
| 2.1 马的骨骼结构分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 马的整体骨骼结构分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 马的单腿骨骼结构分析 | 第22页 |
| 2.1.3 马的步态分析 | 第22-23页 |
| 2.2 Solidworks软件介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.1 Solidworks软件的概述 | 第23页 |
| 2.2.2 Solidworks软件的建模方法 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人各组成机构的设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机器人座椅机构的设计与分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人腿部机构的设计与分析 | 第25-28页 |
| 2.3.3 机器人平衡机构方案分析 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人总体机构设计 | 第29-33页 |
| 2.4.1 机器人关节驱动方式的选择 | 第29-31页 |
| 2.4.2 机器人整体结构设计 | 第31-33页 |
| 2.5 整机结构的有限元分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四足机器人的运动学分析 | 第37-49页 |
| 3.1 机器人的运动学概述 | 第37-40页 |
| 3.1.1 足端位姿的表示 | 第37-38页 |
| 3.1.2 确定杆系的D-H法 | 第38-39页 |
| 3.1.3 杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2 四足机器人运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 四足机器人的正运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.2.2 四足机器人的逆运动学分析 | 第43页 |
| 3.3 SimMechanics简介 | 第43-44页 |
| 3.4 四足机器人的运动学模型验证 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 虚拟样机的建立 | 第49-61页 |
| 4.1 ADAMS软件的主要介绍 | 第49-50页 |
| 4.1.1 ADAMS软件的主要功能 | 第49页 |
| 4.1.2 ADAMS软件在机械设计中的应用 | 第49-50页 |
| 4.2 虚拟样机仿真分析步骤 | 第50-51页 |
| 4.3 四足机器人虚拟样机模型建立 | 第51-56页 |
| 4.4 基于SimMechanics的四足机器人步态的分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 四足机器人的仿真 | 第61-69页 |
| 5.1 第一种方案的运动学仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.2 第二种方案运动控制规律及运动学仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.2.1 髋关节和膝关节的运动控制 | 第62-63页 |
| 5.2.2 ADAMS/View环境下的运动学仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.2.3 ADAMS/View环境下的动力学仿真分析 | 第66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 研究成果 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
