| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 AGV的发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 AGV的国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 机器视觉导航概述 | 第16页 |
| 1.2.4 自动充电的相关研究 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容和拟解决问题 | 第17-19页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文拟解决的主要问题 | 第18-19页 |
| 第二章 AGV的自动化机构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 AGV整车结构概述 | 第19-20页 |
| 2.2 AGV的Mecanum轮简介及其运动学推导 | 第20-22页 |
| 2.3 AGV自动充电机构和控制流程设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 自动充电的关键技术 | 第22页 |
| 2.3.2 自动充电机构的组成 | 第22-23页 |
| 2.3.3 自动充电的控制流程 | 第23-26页 |
| 2.4 自动对接货架的机构和控制流程设计 | 第26-32页 |
| 2.4.1 自动对接机构的组成 | 第26-27页 |
| 2.4.2 牵引机构的强度校核 | 第27-30页 |
| 2.4.3 自动对接与脱离货架的控制流程 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 AGV总控制系统的总体方案设计 | 第33-44页 |
| 3.1 AGV总控制系统的功能需求 | 第33-34页 |
| 3.2 AGV嵌入式控制系统总体方案 | 第34-35页 |
| 3.3 主要硬件选型 | 第35-43页 |
| 3.3.1 主控制处理器的选型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 驱动电机的选型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 传感器的选型 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 AGV总控制系统硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.1 车载控制系统的控制原理概述 | 第44页 |
| 4.2 AGV运动控制系统的硬件设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 控制系统电机电路设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 推杆电机的控制电路设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 RFID模块接口电路设计 | 第47-48页 |
| 4.3 控制系统抗干扰电路设计 | 第48页 |
| 4.4 车载电源电路设计 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 AGV软件系统设计 | 第51-67页 |
| 5.1 软件框架总体设计 | 第51-54页 |
| 5.1.1 嵌入式Linux系统软件框架 | 第51-52页 |
| 5.1.2 ROS概述 | 第52-54页 |
| 5.2 Arduino控制电机程序的设计 | 第54-56页 |
| 5.3 AGV巡线纠偏的改进型PID算法 | 第56-61页 |
| 5.3.1 PID算法简介 | 第57-58页 |
| 5.3.2 增量式PID算法用于巡线纠偏 | 第58-61页 |
| 5.4 传感器程序的设计 | 第61-66页 |
| 5.4.1 ROS硬件驱动库概述 | 第61-62页 |
| 5.4.2 主控制器和Arduino的传输协议 | 第62-63页 |
| 5.4.3 RFID标签的定位点功能设计 | 第63-64页 |
| 5.4.4 超声波传感器程序设计 | 第64-65页 |
| 5.4.5 PocketSphinx语音识别控制程序设计 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 AGV整车实验测试与分析 | 第67-75页 |
| 6.1 AGV样机控制性能测试 | 第67-70页 |
| 6.1.1 AGV直线运动测试 | 第68页 |
| 6.1.2 AGV原地旋转运动测试 | 第68-69页 |
| 6.1.3 AGV样机巡线负载运动测试 | 第69-70页 |
| 6.2 自动充电机构测试 | 第70-72页 |
| 6.3 自动对接货架机构测试 | 第72-73页 |
| 6.4 样机车间试验的应用与评价 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附件 | 第83页 |